[发明专利]基于IMU数据更新激光数据的方法和机器人

权利要求书

1.一种基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人的激光雷达获取机器人周围环境中障碍物的激光数据；

S2：机器人进行行走，机器人获取设定时间内的IMU数据；

S3：机器人基于激光数据和IMU数据更新机器人移动后将要获取的激光数据。

2.根据权利要求1所述的基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，步骤S1的具体步骤为：机器人的激光雷达旋转一圈，根据激光雷达的角分辨率将机器人周围的环境信息等分为特定份数的激光数据。

3.根据权利要求2所述的基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，所述激光雷达的角分辨率为1度，激光雷达旋转一圈获取360份激光数据。

4.根据权利要求1所述的基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤为：所述IMU至少包括陀螺仪和加速度计，机器人根据获取到的陀螺仪的数据和加速度计的数据确定设定时间内机器人转动的角度和行走的距离。

5.根据权利要求1所述的基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，步骤S3的具体步骤为：机器人以自身为原点建立第一坐标系，根据激光数据计算出障碍物在第一坐标系上的坐标信息，机器人根据设定时间内的IMU数据推算出机器人的相对运动姿态，并获取机器人移动后在第一坐标系上的位置坐标，机器人以位置坐标作为原点建立第二坐标系，根据障碍物在第一坐标系上的坐标信息计算出障碍物在第二坐标系上的坐标信息，根据障碍物在第二坐标系上的坐标信息更新机器人移动后将要获取的激光数据。

6.根据权利要求1所述的基于IMU数据更新激光数据的方法，其特征在于，所述设定时间小于机器人接收两帧激光数据之间的时间间隔。

7.一种机器人，其特征在于，该机器人采用权利要求1至6任一项所述的基于IMU数据更新激光数据的方法来获取激光数据。