[发明专利]一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人设置交通规则的系统、方法和存储介质，通过操作终端在地图上需要设置交通规则的区域设定车道区域及车道分界线，机器人的车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向，将车道分界线及车道分界线两侧的车道区域边界线设置为被占用格栅，并划定逆行方向分界线，设置为被占用格栅，形成障碍图层，机器人的路径规划模块接受障碍图层信息，不会规划路径至被占用格栅，使机器人按照车道方向行驶，不会逆行。本申请能够给移机器人设定交通规则，规定车道行驶方向，且禁止逆行，保证了机器人在复杂场景中工作的安全，提高机器人与行人、叉车等混行的安全性，同时保证了移动机器人路径规划的灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质。

背景技术

机器人根据传感器实时感知环境，并通过路径算法规划行驶路径。

但是，机器人在实际工作时，多台机器人或者行人、叉车等同时在同一区域运行时，由于混行、逆行等情况容易引发交通堵塞或事故，而实际运行环境一般没有交通管理设备，比如隔离带、护栏等，如果增加交通管理设备，会导致成本增加，并且影响行人、叉车等通行。而现有技术中，针对此类复杂情况没有提供如何制定交通规则的方案。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质。

为实现本发明的目的，本发明提出如下技术解决方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人设置交通规则的系统，包括：机器人、操作终端，所述机器人和所述操作终端通讯，所述操作终端读取所述机器人的地图信息，通过所述操作终端在地图上需要设置交通规则的区域设定车道区域及车道分界线，将所述车道区域及车道分界线信息发送给所述机器人，

所述机器人还包括车道管理模块和路径规划模块，所述车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向，将所述车道分界线及车道分界线两侧的车道区域边界线设置为被占用格栅，并划定逆行方向分界线，设置为被占用格栅，形成障碍图层，所述路径规划模块接受障碍图层信息，不会规划路径至被占用格栅，使所述机器人按照车道方向行驶，不会逆行。

进一步地，所述机器人还包括处理器、存储器，所述存储器中存储上述系统的程序、数据，所述处理器处理或运行上述系统的程序、数据。

进一步地，所述操作终端包括安装了应用程序的电脑、平板电脑、智能手机等可与所述机器人通讯或连接的设备。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人设置交通规则的方法，包括以下步骤：

通过操作终端在地图上需要设置交通规则的区域设定车道区域及车道分界线，将所述车道区域及车道分界线信息发送给机器人，车道管理模块根据机器人中心与车道分界线上的点的位置关系划分车道方向，将所述车道分界线及车道分界线两侧的车道区域边界线设置为被占用格栅，并划定逆行方向分界线，设置为被占用格栅，形成障碍图层，路径规划模块接受障碍图层信息，不会规划路径至被占用格栅，使所述机器人按照车道方向行驶，不会逆行。

在一种实施例中，通过操作终端在地图上设定需要设置交通规则的车道区域及车道分界线，具体包括，所述操作终端将地图信息绘制在画布上，捕获画布的点击事件，通过捕获点击的两个点作为对角点生成矩形车道区域，通过车道区域的顶点计算获得车道分界线。

进一步地，所述车道区域及所述车道分界线可以根据需要进行编辑，更改区域形状或车道分界线位置。

在一种实施例中，更改区域形状或车道分界线位置，具体包括，通过捕获绘制在画布上的车道区域顶点与车道分界线端点上的移动事件，捕获移动位置，将顶点或端点移动到目标位置。