[发明专利]工业机器人内啮合RV-C型减速机

权利要求书

1.一种工业机器人内啮合RV-C型减速机，包括内摆线齿圈及置于其中的两级减速部件：第一级减速部件包括伺服电机上的主动轮、双联齿轮及行星轮，所述双联齿轮包括从动轮与太阳轮，所述从动轮与主动轮啮合，所述太阳轮与行星轮啮合，所述行星轮连接在第二级减速部件的偏心轴轴伸端，所述双联齿轮内孔设置通线管，双联齿轮两侧用第一轴承、第二轴承分别支承在右刚性盘与机器人本体相应位置上；第二级减速部件包括2~3只均布的偏心轴、摆线轮、左刚性盘及右刚性盘，摆线轮包括第一、二摆线轮，所述偏心轴两偏心段上设有用以支承摆线轮的滚针轴承，偏心轴偏心段的两侧轴伸用圆锥滚子轴承分别支承在左、右刚性盘周边孔中，左、右刚性盘用主轴承分别支承在内摆线齿圈的两侧内孔，左刚性盘上均布的凸缘穿过摆线轮上相应孔与右刚性盘用螺钉与定位销连接成刚性体，其特征在于：

（A）所述摆线轮必须修形，且必须使内摆线齿与摆线齿槽间产生合理的径向间隙Δj，以保证额定扭矩下，摆线轮热膨胀不使啮合件处于过盈摩擦，因而径隙Δj必与热膨胀量Ω相关：

径向间隙 Δj =（0.18～0.5）Ω

摆线轮热膨胀量 Ω=（α_t·Δt）d0

式中：温升Δt=45℃，d0为摆线轮齿顶圆与齿根圆平均直径；

（B）所述摆线轮采用正等距-正移距组合修形，其修形量取决于径向间隙Δj：

正等距修形量Δr_z=Δj/（1－K）、 正移距修形量ΔR_z=K Δr_z ，式中：

K=（1-K₁²）^0.5、短幅系数K₁=eZ_b/Rz ，e-偏心距、Z_b-针齿数、Rz-针齿中心圆半径；

（C）正等距修形量Δrz与正移距ΔRz确定了侧隙Δc大小，侧隙Δc表征回差大小，为消除回差，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段相位差ΔΨ不能等于背景技术的180°：第一偏心段偏离微小角θ使摆线齿顺时针靠近内摆线齿；第二偏心段反向偏离微小角θ使另一摆线齿逆时针靠近内摆线齿，二偏心段相位差ΔΨ=180°-2θ或 ΔΨ＜179°。

2.根据权利要求1所述的工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽之间的径向间隙Δj =（0.183 ～0.4）Ω。

3.根据权利要求2所述的工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：所述内摆线齿与摆线齿槽之间的径向间隙Δj ：0.186Ω≤Δj ≤ 0.3Ω。

4.根据权利要求1所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理，偏心轴二偏心段相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

5.根据权利要求4所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

6.根据权利要求2所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

7.根据权利要求6所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

8.根据权利要求3所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：ΔΨ=177.7°~178.9°。

9.根据权利要求8所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：对应于RV机型侧隙Δc值大小，根据消隙齿轮原理偏心轴二偏心段的相位差：177.8°≤ΔΨ≤178.8°。

10.根据权利要求1-9任一所述工业机器人内啮合RV-C型减速机，其特征在于：摆线轮

轴承钢热膨胀系数 αt=1.379·10^-5（1/℃），Ω=（αt·Δt）d0 = 0.00062·d0， Δj和Ω的单位为mm。