[发明专利]一种智能车路协同环境下实时动态可变车道安全控制方法

说明书

本发明公开了一种智能车路协同环境下实时动态可变车道安全控制方法，该方法包括以下步骤：设置路段实时动态可变车道安全控制，路段实时动态可变车道安全控制包括对向冲突区、控制流程的参数；设置交叉口实时动态可变车道安全控制，交叉口实时动态可变车道包括可变导向车道和逆向可变车道，分别设置车道长度、预信号参数、信号控制方案；结合仿真的车辆轨迹数据和替代安全评价模型对实时动态可变车道安全控制方法进行评价，判断安全控制的效果。本发明根据驾驶员、车辆、交通流，设置路段实时动态可变车道中对向冲突区、控制流程的参数，通过替代安全控制评价模型对安全控制方法进行评价，不断优化控制参数，确保实时动态可变车道的安全运行。

技术领域

本发明涉及交通领域中的车道安全控制方法，尤其涉及一种智能车路协同环境下实时动态可变车道安全控制方法。

背景技术

可变车道是指车道的功能可根据交通流状态信息在一定的时间、路段中发生改变的车道，通过信号控制装置、隔离装置实现道路资源的动态分配，能有效地提高道路资源利用率、缓解交通拥堵的同时减少道路扩建、新建道路成本。

面对城市日益严重的交通拥堵问题和交通流分布不均衡问题，可变车道在未来将会得到等多的使用，同时车路协同技术的不断发展也为可变车道的不断发展和完善提供技术支持。

目前，对可变车道安全控制方法的研究多为对信号指示灯、隔离设施的研究，很少有将智能信号指示装置和车路协同系统的功能综合在一起，对实时动态可变车道的安全控制进行研究。

发明内容

发明目的：本发明提供一种智能车路协同环境下实时动态可变车道安全控制方法，通过对驾驶员、车辆、道路系统的分析，确保实时动态可变车道的安全运行。

技术方案：本发明智能车路协同环境下实时动态可变车道安全控制方法，包括以下步骤，

(1)设置路段实时动态可变车道安全控制，路段实时动态可变车道安全控制包括对向冲突区、控制流程的参数；

(2)设置交叉口实时动态可变车道安全控制，交叉口实时动态可变车道包括可变导向车道和逆向可变车道，分别设置车道长度、预信号参数、信号控制方案；

(3)结合仿真的车辆轨迹数据和替代安全评价模型对实时动态可变车道安全控制方法进行评价，判断安全控制的效果。

路段实时动态可变车道对向冲突区可分为起点对向冲突区和终点对向冲突区，起点对向冲突区参照车辆的安全间距和道钉灯铺设间隔设置；终点对向冲突区包括禁行区段和缓冲区段，禁行区段依据驾驶员的会车视距标定，

S＝l₁+l₂+l_制1+l_制2+l₀

其中，V₀为车辆行驶速度，t_反应为驾驶员反应时间，l₁、l₂分别为别为对向行驶车辆的驾驶员反应距离，g为重力加速度，为车轮在道路上的附着系数，l_制1、l_制2分别为对向车辆的制动距离，l₀为安全距离，S为禁行区段长度。

缓冲区段根据驾驶员变道行驶距离和制动距离综合确定，

L_缓＝MAX(D_换,D_制)+l₀