[发明专利]一种机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置

说明书

本发明公开了一种机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，包括底座、减速器支架、电机盘、减速器电机、测试盘、输出加载轴和加载系统；减速器支架竖直安装在底座上；待测的减速器安装在减速器支架中；电机盘安装在减速器的输入端侧壁上；减速器电机固定在电机盘上；减速器电机的输出轴与减速器的输入端连接；测试盘与减速器输出端固定；测试盘上安装有倾角传感器；输出加载轴一端固接在测试盘上，另一端连接有调心圆柱滚子轴承；输出加载轴与减速器输出端同轴布置；本发明的试验装置具有结构简单、工作可靠、加载方便和测试精度高等优点。

技术领域

本发明属于减速器测试装置技术领域，具体涉及一种用于测试机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置。

背景技术

机器人减速器具有传动比大、传动效率高、传动精度高、扭转刚性高等诸多优点，其传动性能的好坏直接影响工业机器人的整体性能。

随着机器人不断向精密化和大负载方向发展，其对关节减速器的高刚性、高承载以及长寿命提出了极高的要求。其中工业机器人减速器的弯曲刚性作为一项重要技术指标，目前尚没有一种能够模拟机器人在真实工况下受倾覆力矩作用的弯曲刚性以及加载工况下疲劳性能的联合测试装置。

因此，现有技术中需要一种能够解决上述问题的试验装置。

发明内容

为实现本发明目的而采用的技术方案是这样的，一种机器人减速器弯曲刚性和加载疲劳性能联合测试试验装置，包括底座、减速器支架、电机盘、减速器电机、测试盘、输出加载轴和加载系统。

所述减速器支架竖直安装在底座上。待测的减速器安装在减速器支架中。

所述电机盘安装在减速器的输入端侧壁上。所述减速器电机固定在电机盘上。所述减速器电机的输出轴与减速器的输入端连接。

所述测试盘与减速器输出端固定。所述测试盘上安装有倾角传感器。

所述输出加载轴一端固接在测试盘上，另一端连接有调心圆柱滚子轴承。所述输出加载轴与减速器输出端同轴布置。

所述加载系统包括电动缸支架、伺服电动缸、拉压力传感器和加载卡爪。

所述电动缸支架竖直安装在底座上。带有调心圆柱滚子轴承的输出加载轴穿入在电动缸支架内部。所述伺服电动缸竖直安装在电动缸支架上端。所述拉压力传感器上端连接在伺服电动缸的输出端上。所述加载卡爪连接在拉压力传感器的下端。所述加载卡爪调心圆柱滚子轴承相对应，加载卡爪下端设置有与调心圆柱滚子轴承相适应的凹槽。

工作时，所述伺服电动缸的输出端伸长，带动加载卡爪向下运行，加载卡爪对调心圆柱滚子轴承施加竖直向下的载荷。

进一步，所述减速器支架上设有用于安装减速器的安装盘，所述安装盘通过螺栓与减速器支架固定。

所述减速器通过螺栓与安装盘连接，固定于减速器支架上。

进一步，所述测试盘包括圆盘和L型支架。

所述圆盘通过螺栓与减速器的输出端紧密连接。所述L型支架包括竖直部和水平部。所述竖直部竖直固定在圆盘侧壁上，所述水平部垂直于圆盘布置。所述倾角传感器水平固定在L型支架的水平部上。

进一步，所述拉压力传感器上下端均设置有螺纹孔。所述伺服电动缸的输出端上设置有外螺纹。所述拉压力传感器上端通过螺纹连接在伺服电动缸的输出端上。所述拉压力传感器下端的螺纹孔连接有螺钉。所述加载卡爪上端吊装在螺钉的螺帽上。

当伺服电动缸向下施加载荷时，加载卡爪能够自适应调整位置，贴合在调心圆柱滚子轴承表面。当伺服电动缸继续向下施加加载，此时拉压力传感器压紧加载卡爪，使伺服电动缸输出端对输出加载轴上的调心圆柱滚子轴承施加竖直向下的载荷。