[发明专利]机加工标准化方法

说明书

本发明涉及一种机加工标准化方法，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，包括以下步骤：确定标准工件坐标系T1：将工件的安装面安装在治具上，将具有第一探头的加工工具安装在机器人上；通过所述机器人驱动第一探头在工件上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1；确定标准工具坐标系T2：将第一校正块设置在治具上，将第二校正块设置在加工工具上，将第二探头设置在治具上；通过机器人驱动加工工具运动，以计算得到标准工具坐标系T2。上述机加工标准化方法，直接在不同机台复制该加工程序即可，不需要对每个机台单独编写加工程序，提高了加工效率。

技术领域

本发明涉及机械加工技术领域，特别是涉及一种机加工标准化方法。

背景技术

机器人技术在工业领域得到广泛应用，例如自动装配、焊接、打磨等。通过在机器人末端安装不同的执行机构来完成各种作业任务。

现有机器人加工中，一般通过在机器人末端安装加工工具来完成对产品的加工，如在打磨用机器人上安装打磨器对固定于工作台上的产品进行打磨。

目前机械手打磨程序都是一台一台调试的，即每个机台都设置有对应的加工程序，对调机要求很高，不同的人调试的方法和效果都有所差异，所有机械手程序位置数据都不太一致，不方便异常统一排查和标准管控，因此，对于不同的机器人工作时，都需要单独设置加工程序，因此急需制定一套机加工标准化方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种机加工标准化方法。

一种机加工标准化方法，用于对机台以标准工件坐标系T1和标准工具坐标系T2进行调机，包括以下步骤：

确定标准工件坐标系T1：将工件的安装面安装在治具上，将具有第一探头的加工工具安装在机器人上；通过所述机器人驱动第一探头在工件上探测多个探测点的坐标，以计算得到标准工件坐标系T1；

确定标准工具坐标系T2：将第一校正块设置在治具上，将第二校正块设置在加工工具上，将第二探头设置在治具上；通过机器人驱动加工工具运动，以计算得到标准工具坐标系T2。

在其中一个实施例中，通过第一探头探测至少十个探测点计算得到标准工件坐标系T1的原点坐标和坐标系方向。

在其中一个实施例中，所述工件包括安装面、加工面以及连接所述安装面和加工面的侧面，所述安装面与所述加工面相对设置，所述侧面包括沿环形路径依次连接的第一侧面、第三侧面、第二侧面和第四侧面，所述第一侧面和第二侧面相对设置且相互平行，所述第三侧面和第四侧面相对设置且相互平行；

所述探测点至少包括位于第一侧面的P1(X1，Y1，Z1)、位于第二侧面的P2(X2，Y2，Z2)，位于第三侧面的P3(X3，Y3，Z3)和位于第四侧面的P4(X4，Y4，Z4)，还包括位于加工面的至少两个点，所述标准工件坐标系T1的原点坐标为(Xa，Ya，Za)，Xa＝(X2+X1)/2，Ya＝(Y4+Y3)/2，Za为至少两个位于加工面的点的Z坐标求和并取平均值。

在其中一个实施例中，所述探测点包括位于加工面的至少四个点P7(X7，Y7，Z7)、P8(X8，Y8，Z8)、P9(X9，Y9，Z9)和P10(X10，Y10，Z10)，以及包括P5(X5，Y5，Z5)和P6(X6，Y6，Z6)，其中P5(X5，Y5，Z5)位于第三侧面或第四侧面，P6(X6，Y6，Z6)位于第三侧面或第四侧面；

所述标准工件坐标系T1的Z轴与机器人内设的基坐标的OZ方向的偏转角为arctan[(X5-X6)/(Y5-Y6)]，所述标准工件坐标系T1的X轴与机器人内设的基坐标的OX方向的偏转角为arctan[(Z7-Z8)/(Y7-Y8)]，所述标准工件坐标系T1的Y轴与机器人内设的基坐标的OY方向的偏转角为[(Z9-Z10)/(X9-X10)]。