[发明专利]可自动升降的载重装置及应用其的幕墙机器人

说明书

本发明公开了可自动升降的载重装置，包括：杠杆力臂支撑板，由对称的两片组成，杠杆力臂支撑板呈弧形，其中部靠上方位置设有力臂支撑点；第一从动双排链轮及第二从动双排链轮，分别固定在杠杆力臂支撑板的上方及下方；侧支架，其上端部铰接在力臂支撑点，其下部用于钩挂载重；主动提升轮，安装在侧支架轴心位置；环形双排链条，其内侧与第一从动双排链轮、第二从动双排链轮啮合，其中部外侧与主动链轮啮合；支撑骨架，设置于环形双排链条内侧并固定在杠杆力臂支撑板上；伺服组件，与主动提升轮轴接；力臂导向组件，包括两片导向板及若干传动轮；绳体，其一端为固定端，另一端从侧支架下方伸出。本发明还公开了应用上述载重装置的幕墙机器人，本发明可实现自动张紧，承受较大力矩。

技术领域

本发明涉及一种载重装置，尤其是一种可自动升降的载重装置，以及应用该装置的幕墙机器人。

背景技术

幕墙机器人在高空工作时，为了保证安全性，在机器人本体上都需要设置保险绳。公开号为CN208769680U的专利公开了幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统，通过在建筑物上设置卷扬机，卷杨机上设置编码器，从而实现幕墙机器人与缆绳的同步升降控制。该方案中，需要事先在建筑物上安装卷扬机、屋面控制箱等装置，使用时操作繁锁。

公开号为CN101823677B的专利公开了自升降载重装置，双排链轮与支架固定，双排链条通过链条张紧装置进行张紧，链条运行时由浮动装置自行张紧，当承载重物过重时，其张紧力可能不足，当承载重物较轻或者过重时，可能出现打滑现象，打紧效果不佳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可自动升降的载重装置，以及应用可自动升降的载重装置的幕墙机器人，以实现较佳的张紧效果。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

可自动升降的载重装置，包括：杠杆力臂支撑板，由对称的两片组成，所述的杠杆力臂支撑板呈弧形，其中部靠上方位置设有力臂支撑点；第一从动双排链轮及第二从动双排链轮，分别固定在杠杆力臂支撑板的上方及下方；侧支架，其上端部铰接在杠杆力臂支撑板的力臂支撑点，所述的侧支架下部用于钩挂载重；主动提升轮，安装在侧支架轴心位置，其包括两个主动链轮及设置于主动链轮之间的耐磨绳索夹层；环形双排链条，其上方内侧与第一从动双排链轮啮合，其下方内侧与第二从动双排链轮啮合，其中部外侧与主动链轮啮合；支撑骨架，设置于环形双排链条内侧并固定在两片杠杆力臂支撑板上；伺服组件，与主动提升轮轴接，驱动主动提升轮旋转；力臂导向组件，包括对称的两片导向板及安装于导向板之间的若干传动轮，所述的两片导向板一端分别与两片杠杆力臂支撑板固接，或者两片导向板与两片杠杆力臂支撑板一体成型；绳体，其一端为固定端，另一端从传动轮连至耐磨绳索夹层周向并从侧支架下方伸出。

进一步地，还包括壳体，所述的壳体由对称的两片组装而成，所述的壳体设置于杠杆力臂支撑板外部，所述的壳体至少包覆环形双排链条外侧。

优选地，所述的耐磨绳索夹层为塑料材质的齿形轮，所述的绳体与齿形轮接触。

优选地，所述的齿形轮的齿形边缘中部设有与绳体配合的圆弧槽。

其中，所述的侧支架包括对称设置两片侧板、连接两片侧板的连接支架，所述的侧板上端部设有突出的固定孔用于铰接安装于力臂支撑点，所述的连接支架下部设置用于钩挂载重的挂钩。

优选地，所述的侧支架的下方设置有固接于连接支架上的导向夹，所述的导向夹上设置有供绳体伸出的导向槽。

其中，所述的伺服组件包括电机及联轴器，所述的联轴器一端与电机连接，一端与主动提升轮轴接。

进一步地，设定载重的质量为a kg，则所有传动轮到力臂支撑点的力矩之和为(0.8a～0.9a)kg.cm。

优选地，所述的传动轮设置有两个，两个传动轮上下错位设置，所述的绳体缠绕于两个传动轮之间。