[发明专利]一种复合型环卫机器人设备

说明书

本发明涉及处理垃圾的设备，特别涉及一种复合型环卫机器人设备。包括抓紧部件、弯曲臂部件、横向伸缩臂部件、纵向伸缩臂部件及机器人旋转部件，其中纵向伸缩臂部件设置于机器人旋转部件上，横向伸缩臂部件与纵向伸缩臂部件连接，并且输出端与弯曲臂部件连接，抓紧部件设置于弯曲臂部件上，用于目标物的拾取。本发明的自动化程度较高，配备专用环卫车辆，可节约人力，减轻作业强度，减少作业风险，提高作业效率。

技术领域

本发明涉及处理垃圾的设备，特别涉及一种复合型环卫机器人设备。

背景技术

随着社会快速发展，城市垃圾产量逐渐增加，对于垃圾的处理已成为目前人类面临的严峻问题。垃圾分类处理的完善，不仅能够减轻工人作业负担，同时可以改善生活环境，间接做到了保护环境。

目前，国内每年的垃圾总产量和投入的环卫车辆在逐年增加。城市垃圾分类处理是由政府大力支持，而且每个公民应尽的义务。因此，建立一套完善的垃圾分类处理系统至关重要，在现有的垃圾分类处理技术方面，多是自动化程度较低，直接导致了工作效率低，同时不能避免工作过程中出现的危险性，以及生活中因垃圾处理导致的“脏、乱、臭”现象的发生。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种复合型环卫机器人设备，本以解决目前垃圾分类处理过程中出现的自动化程度低、工作效率低、环境污染、视觉污染等问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种复合型环卫机器人设备，包括抓紧部件、弯曲臂部件、横向伸缩臂部件、纵向伸缩臂部件及机器人旋转部件，其中纵向伸缩臂部件设置于机器人旋转部件上，所述横向伸缩臂部件与所述纵向伸缩臂部件连接，并且输出端与弯曲臂部件连接，所述抓紧部件设置于所述弯曲臂部件上，用于实现对抓取物件的夹紧。

所述弯曲臂部件包括弯曲臂、弯曲驱动装置、弯曲臂固定座、平行连杆机构及浮动座；所述弯曲臂固定座与所述横向伸缩臂部件连接；所述弯曲驱动装置设置于所述弯曲臂固定座上，并且输出端与所述浮动座连接；所述平行连杆机构连接在所述弯曲臂固定座与所述浮动座之间；所述弯曲臂的一端与所述浮动座连接，另一端与所述抓紧部件连接。

所述弯曲臂为两组，并且分别设置于所述弯曲臂固定座的两侧。

所述横向伸缩臂部件为多节伸缩臂机构，并且沿横向进行伸缩；各节伸缩臂分别通过一横向伸缩驱动机构驱动进行伸缩。

所述多节伸缩臂机构上与所述抓紧部件相对的一端设有配重块。

所述纵向伸缩臂部件包括纵向伸缩臂固定座、垂直液压驱动装置、链条、纵向伸缩臂、链轮及底部固定座；所述纵向伸缩臂固定座的下端通过底部固定座与所述机器人旋转部件连接；所述纵向伸缩臂与所述纵向伸缩臂固定座可沿竖直方向滑动地连接；所述链轮设置于所述纵向伸缩臂的顶部，所述链条的一端与所述纵向伸缩臂固定座连接，另一端经过所述链轮后与所述纵向伸缩臂连接；所述垂直液压驱动装置设置于所述纵向伸缩臂固定座上，并且输出端与所述纵向伸缩臂连接；所述纵向伸缩臂与所述横向伸缩臂部件连接。

所述机器人旋转部件包括液压驱动马达装置、回转支撑结构及旋转固定座，其中旋转固定座设置于所述回转支撑结构上，所述液压驱动马达装置设置于所述回转支撑结构上，并且输出端与所述回转支撑结构的转动件连接，用于驱动所述旋转固定座转动；所述纵向伸缩臂部件设置于所述旋转固定座上。

所述抓紧部件包括抓取驱动装置和夹爪机构，其中夹爪机构设置于所述弯曲臂部件的末端；所述抓取驱动装置设置于所述夹爪机构上，用于驱动所述夹爪机构张开或闭合。

所述的复合型环卫机器人设备，还包括视觉识别部件，所述视觉识别部件设置于所述抓紧部件上，用于实现目标物的位置精准定位功能。

所述视觉识别部件包括视觉相机、传感器元件及安装装置，其中安装装置设置于所述抓紧部件上，所述视觉相机和所述传感器元件设置于所述安装装置上。