[发明专利]一种蛇形臂加油机器人

权利要求书

1.一种蛇形臂加油机器人，其特征在于，包括蛇形臂机器人（1）、末端执行器（2）、供油系统（5）、油管（6）及油枪（7）；

所述蛇形臂机器人（1）设置于供油系统（5）上，所述末端执行器（2）设置于所述蛇形臂机器人（1）的执行末端；

所述油枪（7）设置于所述末端执行器（2）上；

所述油管（6）的一端与所述供油系统（5）连接，另一端穿过所述蛇形臂机器人（1），并且与所述油枪（7）连接；

所述末端执行器（2）包括连接块（24）及设置于所述连接块（24）上的夹持油枪机构（23）和转向机构（25），其中转向机构（25）上设有开关油箱外盖机构（21）和开关油箱内盖机构（22），所述转向机构（25）用于开关油箱外盖机构（21）和开关油箱内盖机构（22）之间的位置转换；

所述夹持油枪机构（23）连接在所述蛇形臂机器人（1）的执行末端连接，用于夹持所述油枪（7）；

所述开关油箱外盖机构（21）包括真空吸盘（211）、机械触碰探针（212）、壳体Ⅰ（213）、推动气缸（215）、切换机构及吸盘连杆（218），其中壳体Ⅰ（213）与所述转向机构（25）连接，所述机械触碰探针（212）和吸盘连杆（218）平行设置，并且均与所述壳体Ⅰ（213）滑动连接；

所述推动气缸（215）设置于壳体Ⅰ（213）内，并且输出端与所述吸盘连杆（218）的一端连接；所述真空吸盘（211）与所述吸盘连杆（218）的另一端连接，并且位于所述壳体Ⅰ（213）的外侧；

所述切换机构设置于所述壳体Ⅰ（213）内，并且与所述机械触碰探针（212）和所述吸盘连杆（218）连接；所述切换机构用于带动所述机械触碰探针（212）进行伸缩，并且伸缩方向与所述吸盘连杆（218）的伸缩方向相反。

2.根据权利要求1所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人（1）包括蛇形臂机器人本体（11）、驱动单元（12）及多根牵引钢丝绳（13）；

所述驱动单元（12）设置于所述供油系统（5）上；

所述蛇形臂机器人本体（11）的一端与驱动单元（12）连接，另一端与末端执行器（2）连接；

多根牵引钢丝绳（13）的一端与所述驱动单元（12）连接，另一端容置于所述蛇形臂机器人本体（11）内，并且与所述蛇形臂机器人本体（11）的各关节连接；

所述驱动单元（12）通过牵引钢丝绳（13）驱动所述蛇形臂机器人本体（11）进行弯曲动作。

3.根据权利要求2所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述蛇形臂机器人本体（11）包括依次铰接的刚性固定臂（111）、柔性臂长节（112）、柔性臂短节（113）及柔性臂末节（114），其中刚性固定臂（111）与所述驱动单元（12）连接，所述柔性臂末节（114）与所述末端执行器（2）连接；

所述蛇形臂机器人本体（11）的各关节都连接有沿周向均布的三根所述牵引钢丝绳（13）。

4.根据权利要求2所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述驱动单元（12）包括驱动单元框架（121）及设置于所述驱动单元框架（121）内且分别与各所述牵引钢丝绳（13）连接的多个直线驱动机构，所述直线驱动机构通过牵引钢丝绳（13）驱动所述蛇形臂机器人本体（11）进行弯曲。

5.根据权利要求1所述的蛇形臂加油机器人，其特征在于，所述切换机构包括转轴（216）和摆杆（217），其中摆杆（217）通过转轴（216）安装在所述壳体Ⅰ（213）内，并且位于所述机械触碰探针（212）和所述吸盘连杆（218）之间；

所述摆杆（217）的两端设有滑槽，所述机械触碰探针（212）和所述吸盘连杆（218）分别与所述摆杆（217）两端的滑槽滑动连接。