[发明专利]一种修正机器人末端工具位姿的方法和装置

权利要求书

1.一种修正机器人末端工具位姿的方法，其特征在于，包括：

控制机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动，所述检测装置包括两组激光检测器，用于同时检测所述末端工具的端点以及所述末端工具的目标点在所述检测区域内的运动轨迹，所述端点以及所述目标点是所述末端工具上分别与两组激光检测器所形成的检测面相交的位置；

获取由所述检测装置检测到的所述端点执行圆周运动所形成的第一圆形轨迹以及所述目标点执行圆周运动所形成的第二圆形轨迹；

根据所述第一圆形轨迹和所述第二圆形轨迹构建所述末端工具的当前姿态向量；

基于所述当前姿态向量和所述第一圆形轨迹的圆心，构建所述末端工具的当前位姿矩阵；

根据所述当前位姿矩阵和预先构建的基准位姿矩阵计算得到位姿补偿矩阵，所述基准位姿矩阵由所述末端工具在正常位姿下于所述检测区域内执行圆周运动时检测到的基准轨迹数据构建；

采用所述位姿补偿矩阵对所述末端工具的位姿进行修正。

2.如权利要求1所述的修正机器人末端工具位姿的方法，其特征在于，所述根据所述第一圆形轨迹和所述第二圆形轨迹构建所述末端工具的当前姿态向量包括：

获取所述第一圆形轨迹的第一圆心坐标和所述第二圆形轨迹的第二圆心坐标；

以所述第一圆心坐标和所述第二圆心坐标为端点，构建得到所述当前姿态向量。

3.如权利要求1所述的修正机器人末端工具位姿的方法，其特征在于，所述基准轨迹数据包含由所述末端工具的端点执行圆周运动形成的第三圆形轨迹以及由所述末端工具的目标点执行圆周运动形成的第四圆形轨迹，所述目标点为所述末端工具上高度和所述端点不同的任意一点，所述基准位姿矩阵通过以下步骤构建：

根据所述第三圆形轨迹和所述第四圆形轨迹构建所述末端工具的基准姿态向量；

基于所述基准姿态向量和所述第三圆形轨迹的圆心，构建所述末端工具的基准位姿矩阵。

4.如权利要求1所述的修正机器人末端工具位姿的方法，其特征在于，所述采用所述位姿补偿矩阵对所述末端工具的位姿进行修正包括：

根据所述位姿补偿矩阵计算得到位姿补偿值；

采用所述位姿补偿值替换所述末端工具当前的位姿参数，完成对所述末端工具的位姿修正。

5.如权利要求1至4中任一项所述的修正机器人末端工具位姿的方法，其特征在于，在控制机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动之前，还包括：

控制所述检测装置检测所述末端工具当前的位姿参数是否出现偏差；

若所述末端工具当前的位姿参数出现偏差，则执行控制机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动的步骤以及后续步骤。

6.一种修正机器人末端工具位姿的装置，其特征在于，包括：

运动轨迹检测模块，用于控制机器人的末端工具在检测装置的检测区域内执行圆周运动，所述检测装置包括两组激光检测器，用于同时检测所述末端工具的端点以及所述末端工具的目标点在所述检测区域内的运动轨迹，所述端点以及所述目标点是所述末端工具上分别与两组激光检测器所形成的检测面相交的位置；

轨迹数据获取模块，用于获取由所述检测装置检测到的所述端点执行圆周运动所形成的第一圆形轨迹以及所述目标点执行圆周运动所形成的第二圆形轨迹；

位姿矩阵构建模块，用于根据所述第一圆形轨迹和所述第二圆形轨迹构建所述末端工具的当前姿态向量；

基于所述当前姿态向量和所述第一圆形轨迹的圆心，构建所述末端工具的当前位姿矩阵；

补偿矩阵计算模块，用于根据所述当前位姿矩阵和预先构建的基准位姿矩阵计算得到位姿补偿矩阵，所述基准位姿矩阵由所述末端工具在正常位姿下于所述检测区域内执行圆周运动时检测到的基准轨迹数据构建；

位姿修正模块，用于采用所述位姿补偿矩阵对所述末端工具的位姿进行修正。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的修正机器人末端工具位姿的方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的修正机器人末端工具位姿的方法。