[发明专利]提高UWB定位效果的链表定位方法

权利要求书

1.一种提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：初始化锚点结构体数组；

步骤S2：根据每个锚点的状态，清空相关数据，同时选择性地执行直接进行锚点测距或者进行锚点匹配，步骤S2中，所述锚点具体实施为具有优先级定位策略顺序的5个锚点，所述具有优先级定位策略顺序的5个锚点具体实施为：主核心锚点、测距锚点1、测距锚点2、监听锚点1、监听锚点2；

步骤S3：计算最小完成测距锚点数和最大完成测距锚点数，每隔三次进行一次最大锚点数测距；

步骤S4：执行预置的测距步骤；

步骤S5：规定的锚点数全部测距完成后，更新各锚点的状态；

步骤S6：将各锚点的测距结果进行比较，上传最小3个锚点测距数据；

步骤S7：将测距结果最小的锚点确定为核心锚点；

步骤S8：判断是否查找到核心锚点下的链表，如果判断是则将该链表的所有锚点的状态设置为直接测距，同时清空相关数据，否则重复执行步骤S2；

步骤S4中，所述预置的测距步骤具体实施为以下步骤：

根据锚点的不同状态执行不同的测距策略，当任一个锚点测距失败时进行最大锚点数测距；

步骤S4中，定位标签自身发出定位广播信号，以主动寻找定位锚点，并且某一个定位锚点接收到定位标签发送来的定位广播信号时，与定位标签建立定位联系并遵守定位标签事先烧录好的链表程序规则强制执行与该定位锚点为主核心锚点时的链表策略，以完成定位测距；

当定位标签以主核心锚点运动时，以主核心锚点为首的5个锚点中的测距锚点1和测距锚点2进行测距定位，设置定位标签与定位锚点的定位测距频率和测距周期，并且在测距周期后定位标签与以主核心锚点为策略的5个锚点全部进行一次测距，选取5个测距锚点中测距最近的锚点为主核心锚点并继续执行与该定位锚点为主核心锚点时所指定的测距锚点1和测距锚点2进行测距；

监听锚点1和监听锚点2为监听备用锚点，如果在主核心锚点、测距锚点1和测距锚点2中有1到2个锚点与定位标签的测距距离由于太远或信号失效，那么这监听锚点1和监听锚点2参与与定位标签的测距；

当5个锚点中都无法找到有效的测距信号，那么定位标签会恢复到最初的定位状态即定位标签自身会主动发出定位广播信号，主动寻找附近的定位锚点来建立测距联系，直到建立测距联系成功。

2.根据权利要求1所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，步骤S8中，所述链表已被生成为程序并且被烧录到定位标签内，在定位过程中通过服务器后台解析并读取定位标签内的链表策略来控制执行。

3.根据权利要求1所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，步骤S8中，所述链表的规则已被直接写入后台解析算法中，在进行定位解算的过程中结合现场定位标签位置直接执行链表策略规则来进行计算定位，不需再读取标签内程序。

4.根据权利要求1-3任一项权利要求所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，所述具有优先级定位策略顺序的5个锚点可相互轮换。

5.根据权利要求4所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，所述主核心锚点的选取步骤为：每N次测距周期后定位标签与以主核心锚点为策略的5个锚点全部进行一次测距，选取此5个测距锚点中测距最近的锚点为新的主核心锚点。

6.根据权利要求5所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，N为3次。

7.根据权利要求1-2中任一项权利要求所述的提高UWB定位效果的链表定位方法，其特征在于，步骤S8具体实施为以下步骤：

步骤S8.1：制作策略表格，将每一个锚点当作核心锚点，依次制作属于自己的定位策略；

步骤S8.2：将excel表格文件类型保存为CSV，采用逗号分隔；

步骤S8.3：通过脚本程序，将制作好的策略表转化为可烧录到标签内的程序；

步骤S8.4：将生成好的程序，通过串口线烧录到定位标签内。