[发明专利]一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统及方法

权利要求书

1.一种旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，该半实物仿真系统包括控制系统安装平台(1)、旋翼无人机仿真平台(2)和视景显示屏(3)；

所述控制系统安装平台(1)用于安装旋翼无人机协同控制系统，

所述旋翼无人机协同控制系统根据接收到的任务指令、每个旋翼无人机当前状态信息和旋翼无人机探测到的信息解算出每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机，从而分别控制各个旋翼无人机工作；

所述旋翼无人机仿真平台(2)用于模拟任务执行过程；

所述旋翼无人机仿真平台(2)中包括通讯仿真模块(21)和多个旋翼无人机模型(22)，

所述通讯仿真模块(21)还用于模拟通讯干扰，能够按照设定规律屏蔽或者删除部分信息，

所述旋翼无人机模型(22)包括传感器模块(221)、飞行控制模块(222)、机身模块(223)和旋翼模块(224)；

所述视景显示屏(3)用于实时显示多个旋翼无人机的运动轨迹，

所述视景显示屏(3)将每个机身模块(223)对应的多个位置串联成实际的运动轨迹，将每个制导指令转换的坐标位置串联成期望的运动轨迹，用不同的颜色或者线型同时显示一个旋翼无人机对应的实际的运动轨迹和期望的运动轨迹，

所述视景显示屏(3)中存储有各个旋翼无人机的外形尺寸信息，还能够自动监测各个旋翼无人机在飞行过程中彼此之间的距离，当该距离小于旋翼无人机的外形尺寸时能够发出报错指令。

2.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

所述旋翼无人机协同控制系统给出的旋翼无人机的制导指令通过控制系统安装平台(1)和通讯仿真模块(21)传递给旋翼无人机模型(22)。

3.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

所述传感器模块(221)用于实时探测并输出旋翼无人机的状态信息，所述旋翼无人机的状态信息包括旋翼无人机的速度信息和位置信息。

4.根据权利要求3所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

所述传感器模块(221)还用于模拟输出旋翼无人机探测到的目标信息。

5.根据权利要求3所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

所述传感器模块(221)还用于模拟输出旋翼无人机探测到的障碍物位置信息。

6.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

所述飞行控制模块(222)用于接收旋翼无人机制导指令，并根据该制导指令和该旋翼无人机当前的状态信息解算出对应的控制命令；

所述旋翼模块(224)根据飞行控制模块(222)传递出的控制命令模拟旋翼无人机运动，使得传感器模块(221)实时探测获知该旋翼无人机的状态信息。

7.根据权利要求1所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统，其特征在于，

视景显示屏(3)还能够实时显示目标的位置信息和障碍物的位置信息。

8.一种利用权利要求1-7任一所述的旋翼无人机协同控制系统用的半实物仿真系统的半实物仿真方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤1，通过地面站向待测定的旋翼无人机协同控制系统中输入任务指令，并将该待测定的旋翼无人机协同控制系统安装在控制系统安装平台(1)上；

步骤2，通过旋翼无人机模型(22)上的传感器模块221输出其探测到的旋翼无人机的状态信息、目标信息和障碍物位置信息；

步骤3，通过旋翼无人机协同控制系统解算出具体的每一个旋翼无人机的制导指令，并分别传递给每个旋翼无人机模型(22)；

步骤4，通过飞行控制模块(222)解算控制命令，通过旋翼模块(224)根据控制命令模拟旋翼无人机的运动状态，由传感器模块(221)采集旋翼无人机的运动状态并将之传递给翼无人机协同控制系统；

步骤5，重复步骤2、步骤3和步骤4，并由视景显示屏(3)实时显示各个旋翼无人机模型的制导指令和运动状态；

步骤6，实时观察视景显示屏(3)显示该运动轨迹，据此判断该待测定的旋翼无人机协同控制系统的优劣。