[发明专利]车辆定位校准方法、RSU设备以及MEC设备以及系统

说明书

本发明涉及了一种车辆定位校准方法、RSU设备以及MEC设备以及系统，该方法应用于RSU，具体包括：当车辆行驶经过预设识别区域时，接收车辆的OBU发送的、通过导航应用获得的第二定位信息；接收MEC设备发送的车辆的第一定位信息，其中第一定位信息是MEC设备根据其的地面已知定位信息和通过车辆检测传感器检测获得的相对位置信息计算得到的；根据第二定位信息和第一定位信息计算得到定位差分数据。实施本发明实施例，RSU通过MEC设备发送的车辆第一定位信息和OBU发送的车辆第二定位信息计算出差分数据，相关导航定位应用可以利用差分数据精确校准车辆定位信息。

技术领域

本发明涉及智能交通(Intelligent Transportation System，ITS)领域，尤其涉及一种车辆定位校准方法、MEC设备以及RSU设备以及车辆定位校准系统。

背景技术

目前车辆定位通常是相关的定位应用利用GPS定位系统实现车辆定位，但是当车辆行驶在定位信号弱的地方(例如立交桥、多障碍物遮挡区、室内停车区域等)，GPS定位信息容易出现偏差或错误，此时相关的导航定位应用无法精确车辆的位置信息。

发明内容

本发明提供一种车辆定位校准方法，RSU通过MEC设备发送的车辆第一定位信息和OBU发送的车辆第二定位信息计算出差分数据，导航定位应用可以利用此差分数据精确校准车辆定位信息。

第一方面，提供一种车辆定位校准方法，应用于RSU，包括：当车辆行驶经过预设识别区域时，接收车辆的OBU发送的、通过导航应用获得的第二定位信息；接收MEC设备发送的车辆的第一定位信息，其中第一定位信息是MEC设备根据其的地面已知定位信息和通过车辆检测传感器检测获得的相对位置信息计算得到的；根据第二定位信息和第一定位信息计算得到定位差分数据；所述定位差分数据用于校准所述第二定位信息，和/或，校准在所述预设识别区域和预设时间内所述车辆通过导航应用获得的定位信息。

可选的实施例中，在根据所述第二定位信息和第一定位信息计算得到定位差分数据之后，上述方法还包括：

通过OBU将定位差分数据发送给车辆的车载导航应用，以使得车载导航应用根据定位差分数据校准第二定位信息，和/或，校准在预设识别区域和预设时间内车辆通过导航应用获得的定位信息；或者：

根据定位差分数据对第二定位信息进行校准，获得校准后的定位信息；通过OBU将校准后的定位信息发送给所述车辆的车载导航应用。

在车载导航应用支持接收定位差分数据的情况下，车载导航应用通过OBU接收定位差分数据，根据定位差分数据自身进行定位校准。由于定位差分数据在预设时间段内都是稳定的，因此可以在识别区域和预设时间内车载导航应用都可以通过这个差分数据去校准车辆定位。

在车载导航应用不支持接收定位差分数据的情况下，RSU根据定位差分数据对第二定位信息进行校准，将校准后的定位信息通过OBU发送给车辆的车载导航应用。

实施本发明实施例，RSU可以根据车载导航应用是否支持定位差分数据，来确定向其发送定位差分数据或者定位信息，从而使得本发明实施例的定位校准方法的应用范围更加广泛。

可选的实施例中，接收MEC设备发送的车辆的第一定位信息，具体为：

接收MEC设备发送的车辆的第一定位信息和车辆的速度，速度是MEC设备通过车辆检测传感器检测一定时间差内车辆的位移差计算得到的；

相应的，在根据第二定位信息和第一定位信息计算得到定位差分数据之前，上述方法还包括：

根据速度和时间间隔，对第一定位信息进行更新，得到更新后的第一定位信息；其中时间间隔为根据MEC设备与RSU的传输时间计算得到的；

相应的，根据第二定位信息和第一定位信息计算得到定位差分数据，具体为：