[发明专利]一种农业无人机挂载装置

权利要求书

1.一种农业无人机挂载装置，包括固定在无人机上的起落架，其特征在于：所述起落架上设置有四组定位机构，每组所述定位机构的一侧均固定连接有滑动内筒，所述滑动内筒的外部滑动套装有滑动外筒，两组所述滑动外筒之间固定连接有固定外板，另两组所述滑动外筒之间固定连接有固定内板，所述固定内板套装在固定外板的内部，所述固定外板的上端面安装有提升机构，所述固定外板的下端面固定连接有两组连接支撑柱，两组所述连接支撑柱的下端固定连接有支撑底板，所述支撑底板的下端面设置有挂载机构，所述支撑底板的上端面设置有四组对称设置的辅助平衡机构。

2.根据权利要求1所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述定位机构包括上定位组件、下定位组件、一号铰接连接件、二号铰接连接件、连接板和固定竖板，所述上定位组件和下定位组件均包括有定位块和固定块，所述定位块和固定块上均开设有螺栓孔。

3.根据权利要求2所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述固定块的一侧设置有一号铰接连接件，所述一号铰接连接件内部连接有连接板，所述连接板的一端连接有二号铰接连接件，所述二号铰接连接件与固定竖板固定连接，所述固定竖板与滑动内筒固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述固定内板的一端设置有限位块，所述固定外板的内部开设有安装槽，所述限位块位于安装槽的内部，所述安装槽的内部设置有弹簧，所述弹簧的一端与固定内板连接，远离所述弹簧固定外板的内部设置有限位固定块。

5.根据权利要求1所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述提升机构包括上安装板、下安装板、固定底座、液压缸、液压伸缩杆、竖直外筒和竖直内筒，所述上安装板的下端面设置有液压缸，所述液压缸的输出端连接有液压伸缩杆，所述下安装板的上端面固定连接有固定底座，所述液压伸缩杆的下端与固定底座固定连接，位于所述固定底座两侧下安装板的上端面固定连接有两组竖直外筒，位于所述液压缸两侧上安装板的下端面固定连接有两组竖直内筒，所述竖直内筒的下端位于竖直外筒的内部，所述竖直外筒和竖直内筒滑动连接，所述下安装板固定在固定外板的上端。

6.根据权利要求1所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述挂载机构包括安装座、驱动电机、支撑板、螺纹杆、第一螺纹套、第二螺纹套、第一连接杆、机械爪、第二连接杆、挂载环，所述支撑底板的下端一侧固定连接有安装座，所述安装座的一侧安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有主动齿轮，所述支撑底板的下端固定连接有两组支撑板，两组所述支撑板之间转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端贯穿其中一组支撑板并连接有从动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮啮合，所述螺纹杆上螺纹套接有第一螺纹套和第二螺纹套，所述第一螺纹套和第二螺纹套内部的螺纹方向相反，所述第一螺纹套的下端连接有第一连接杆，所述第一连接杆的下端设置有机械爪，所述第二螺纹套的下端连接有第二连接杆，所述第二连接杆的下端设置有挂载环，所述支撑底板的下端面还设置有连接有控制箱，所述控制箱的内部设置有控制器和电源。

7.根据权利要求的1所述的一种农业无人机挂载装置，其特征在于：所述辅助平衡机构包括安装底座、气缸和载重块，所述安装底座固定在支撑底板的上端面，所述气缸安装在安装底座的上端面，所述气缸的输出端与载重块连接。

8.根据权利要求1-7任一所述的一种农业无人机挂载装置的使用方法，其特征在于：所述使用方法如下：

A：首先将提升机构中的上安装板固定在无人机的底部，然后分别将四组定位机构中的上定位组件和下定位组件安装在无人机的起落架上，通过将每组的定位块和固定块相互对齐装夹在起落架上，再将螺栓分别安装在螺栓孔上，将螺栓安装后不要将螺栓拧紧固定，使定位机构沿着起落架滑动；

B：完成A步骤后，当将定位机构安装完毕，挂载装置挂载上物品后需要将挂载物品向上提升时，启动液压缸，使得液压伸缩杆拉动固定底座向上移动，进而带动挂载物品向上提升，同时设置的两组竖直外筒和竖直内筒配合使用，对上安装板和下安装板进行限位，使得下安装板相对于上安装板只能进行竖直方向的移动，避免在水平方向上发生偏移，由于无人机起落架不是竖直的具有一定的倾斜角度，且设置的固定块、连接板和固定竖板之间都是铰接连接，使得上定位组件和下定位组件在移动过程中不在一个竖直方向上，再配合设置的固定外板、固定内板和弹簧，且弹簧对固定内板有一定的拉力，使得固定外板和固定内板相对起落架有一个向上运动的趋势，此时当挂载装置挂载上物件后，减小物件向下拉动固定外板的拉力，同理当需要放下挂载装置上的物件时，启动液压缸，使得液压伸缩杆拉动固定底座向下移动，进而带动挂载物品向下移动，便于取下挂载物品；

C：完成B步骤后，需要对挂载物件进行挂载时，通过控制机械爪对挂载物件进行自动抓取，当不便于对挂载物件进行自动抓取时，此时手动将挂载物件挂载到挂载环上，多种不同的挂载方式配合使用，进一步增强了适用性，当机械爪和挂载环上挂载上物件后，启动驱动电机，使得主动齿轮和从动齿轮啮合转动，进而带动螺纹杆转动，进一步带动第一螺纹套和第二螺纹套由两侧向螺纹杆中部移动，进而实现带动挂载物件向中间部位移动，从而增加了挂载装置的平衡性，再通过配合设置的四组辅助平衡机构使用，进一步增加了挂载装置的平衡性，同时也避免影响无人机在运行过程中的稳定性，当支撑底板的一侧较重发生倾斜时，启动倾斜一侧支撑底板上的气缸，使倾斜一侧支撑底板上的载重块向中间位置移动，再启动倾斜一侧对面的另一组气缸，使得另一组载重块远离支撑底板的中间部位，通过设置的辅助平衡机构和第一螺纹套、第二螺纹套与螺纹杆配合使用，在支撑底板的上下两端共同起到调节挂载装置平衡性的作用，确保无人机稳定运行过程。