[发明专利]基于地面模型生成导航路径的方法

说明书

本发明提供一种基于地面模型生成导航路径的方法，包括如下步骤：步骤S1：基于地面模型将可行走区域用Delaunay三角剖分算法刨分成均匀的多个三角形；步骤S2：选取邻接边的中点，将位于同一三角形内的点连通生成路网；步骤S3：对所述路网通过Dijkstra最短路径算法进行寻路；步骤S4：采用漏斗算法对寻路结果进行路径平滑处理，生成导航路径。本发明的基于地面模型生成导航路径的方法根据地面模型生成，简化了寻路网格，导航路径生成快速，生成的导航路径基本接近路径中线，导航更精确，用户体验度更高。

技术领域

本发明涉及三维导航技术领域，尤其涉及一种基于地面模型生成导航路径的方法。

背景技术

-般情况下3D引擎中实现寻路的方法如下：

1)将3D模型数据处理为凸多边形池(NavMesh)。

2)找出所有凸多边形共享的边。

3)使用算法(A*，Dijkstra)找出起点，到目标点所经过的多边形列表。

4)使用漏斗算法找出顶点坐标。

但是现有的3D引擎中实现寻路的方法流程中，由于3D模型数据生成Navmesh比较复杂，一般要经过体素化，生成地区，生成轮廓，生成多边形网格，生成高度细节等一系列复杂的运算。并且，在上述漏斗算法中生成的路径出现在拐角处过于靠边的情况。

发明内容

本发明之目的是提供一种基于地面模型生成导航路径的方法，其能够解决现有的3D引擎中实现寻路过程运算复杂以及避免出现拐角过于靠边的问题。

本发明提供一种基于地面模型生成导航路径的方法，包括如下步骤：

步骤S1：基于地面模型将可行走区域用Delaunay三角剖分算法刨分成均匀的多个三角形；

步骤S2：选取邻接边的中点，将位于同一三角形内的点连通生成路网；

步骤S3：对所述路网通过Dijkstra最短路径算法进行寻路；

步骤S4：采用漏斗算法对寻路结果进行路径平滑处理，生成导航路径。

优选地，所述步骤S1基于地面模型将可行走区域用Delaunay三角剖分算法刨分成均匀的多个三角形包括：

步骤S11：选取地面模型数据中的所有三角面，并且找出所有三角面的所有边，剔除共用边，剩下轮廓线；

步骤S12：将轮廓线的长度与设定的边长阈值进行比较，对超过所述边长阈值的轮廓线进行切分；

步骤S13：将切分后的所有边进行首尾相连，得到多个表示环形的多边形数组；

步骤S14：区分出外轮廓与孔；

步骤S15：对上述处理完成后的轮廓用Delaunay三角剖分算法刨分成均匀的多个三角形。

优选地，所述步骤S11：选取地面模型数据中的所有三角面，并且找出所有三角面的所有边，剔除共用边，剩下轮廓线包括：

步骤S111：选取地面模型数据；

步骤S112：遍历所述地面模型数据中的所有三角面的边，记录在集合一中，每遍历到一次计数加一；

步骤S113：遍历结束后，选取所有计数为一的三角面的边，记录在集合二中。

优选地，所述步骤S112：遍历所述地面模型数据中的所有三角面的边，记录在集合一中，每遍历到一次计数加一；

其中，AB边与BA边为同一边。