[发明专利]一种旋翼无人机地面效应抑制方法

权利要求书

1.一种旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过机载传感器获取旋翼无人机的飞行状态数据；

S2、根据飞行状态数据，判断旋翼无人机所处高度是否为0，若是，则结束抑制流程，若否，则跳转至步骤S3；

S3、根据飞行状态数据，通过控制律估算模型，得到控制律；

S4、通过控制律控制旋翼无人机的降落；

S5、通过机载传感器更新旋翼无人机的飞行状态数据，并跳转至步骤S2。

2.根据权利要求1所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述飞行状态数据包括：旋翼无人机当前高度z、旋翼无人机当前竖直速度和旋翼无人机当前竖直加速度

3.根据权利要求2所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述控制律估算模型的计算表达式为：

u＝(E-B⁺Bg_f)^-1B⁺[A_mx+B_mc-Ax(1-g_f)-sg_fx] (1)

其中，u为控制律；E为二阶单位矩阵，即A为状态矩阵；B为控制矩阵；A_m为参考状态矩阵；B_m为参考控制矩阵；g_f为一阶低通滤波因子，c为参考信号；s为复数因子；x为飞行状态数据向量，即B⁺为B的广义逆矩阵，计算表达式为：

B⁺＝(B^TB)^-1B^T (2)。

4.根据权利要求3所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述状态矩阵A为

5.根据权利要求3所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述控制矩阵B为

6.根据权利要求3所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述参考状态矩阵A_m为其中ω为频率系数，ξ为实部系数。

7.根据权利要求6所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述参考控制矩阵B_m为

8.根据权利要求7所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述一阶低通滤波因子g_f的计算表达式为：

其中，t为时间常数。

9.根据权利要求8所述的旋翼无人机地面效应抑制方法，其特征在于，所述频率系数ω为5，实部系数ξ为1，时间常数t为0.005。