[发明专利]一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法

权利要求书

1.一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1，在网络路径分析数据集情况下，分析并获得最佳路径及最短路径；步骤2，在已实现的最佳路径或最短路径的基础上，将车辆参数与校验指定的设计参数或项目指标结合，进一步寻找运输的最佳路径，所述车辆参数包括车辆的长度、宽度、高度、离地间隙和整备质量的信息，校验指定的设计参数或项目指标包括道路的项目建设状态和设计路基宽度以及设计道路或桥梁的荷载。

2.根据权利要求1所述的一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法，其特征在于：在步骤1中，采用RRT算法，记录车辆的状态表示方法s＝[x,y,a]，以车辆的初始状态Sstart初始化随机树T，在无障碍空间Xfree中均匀采样随机状态Srand，接着通过距离评价函数在随机树T中遍历距离Srand最近的节点Snearest，从Snearest向Srand前进单位步长的距离生成新的节点Snew，如果从Snearest到Snew的路径与障碍物不相碰撞，则将新节点Snew以及从Snearest到Snew的边添加到随机树T中，如果从Snearest到Snew的路径与障碍物相碰撞，则抛弃新节点Snew，不对随机树T作任何修改；不断重复上述随机采样以及生成新节点和新的边的过程，直到达到采样次数的上界或者新节点距离目标状态Sgoat的距离在设定的阈值范围之内，最后，如果随机树T搜索到了目标状态Sgoat，则通过回溯法在树T中得到从初始状态Sstart到达目标状态Sgoat的路径，否则返回，搜索失败。

3.根据权利要求2所述的一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法，其特征在于：在RRT算法中，初始化随机树的作用是用初始状态来初始化随机树；节点采样的作用是从无障碍空间中采样随机节点；最近邻查找是在随机树中搜索距离随机采样节点最近的节点；节点扩展的作用是从最近邻节点开始，沿着最近邻节点到随机采样节点的方向以单位步长的距离生成一个新节点；碰撞检测的作用是判断最近邻节点到达随机采样节点的路径是否与障碍物相碰。

4.根据权利要求2所述的一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法，其特征在于：在步骤1中，通过折线段路径生成曲率连续且曲率上界可控的平滑路径，通过三个控制点生成曲率连续且满足最大曲率约束条件的平滑路径，三个控制点与车辆行驶轨迹的最大曲率、车辆行驶轨迹的最大角度以及车辆行驶轨迹的最短距离三个变量相关，所述三个变量任意给定其中的两个则可以求出第三个变量的值，其中车辆行驶轨迹的最大曲率由车辆本身的机械参数决定，当限制RRT算法新添加的边的最大偏转角度时，RRT算法新添加的边从而在限定的约束范围内，则对现有轨迹采用贝塞尔曲线参数化方法生成曲率连续且曲率上界可控的曲线。

5.根据权利要求1所述的一种基于车身参数及工程建设信息的车辆路径规划方法，其特征在于：在步骤2中，生成参数化节点、进行碰撞检测、实施终点树策略、进行终止条件判断并且对参数化RRT算法生成的折线段路径进行剪枝处理，去除多余的路径点。