[发明专利]一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法

权利要求书

1.一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、选取固定室内为测试环境；

S2、在S1选取的环境中，将一对相互垂直的激光测距仪固定在移动机器人上，使激光测距仪的XOY坐标系和移动机器人base_link的XOY的坐标系仅存在平移关系，搬动机器人，使用另一个激光测距仪分别在车体左边测距D_{left_top}、D_{left_bottom}和右边测距D_{right_top}、D_{right_bottom}，调整小车，若D_{left_top}＝D_{left_bottom}、D_{right_top}＝D_{right_bottom}，则车体与墙面平行，使用激光测距仪获取移动机器人参考点P到参考坐标系的两个墙面的距离(m0，n0)，通过同步定位与实时建图(SLAM)技术，得到该环境下的概率栅格图，然后开启定位，得到小车的定位信息；

S3、在起点附近开启定位，按步骤S2再次调整移动机器人与参考坐标系平行，并读取参考点P传感器的定位数据(x₀，y₀，θ₀)；

S4、从S2所得参考点出发，移动任意路径返回至参考点附近，通过激光测距仪得到到达两个墙面的距离(m_i，n_i)，并读取参考点传感器的定位数据(x_i，y_i，θ_i)；

S5、计算真实相对位姿T_0i＝(m_i-m₀，n_i-n₀，Θ_0i)，系统读数得到位姿T′_0i＝(m_i-m₀，n_i-n₀，Θ′_0i)，则定位误差中的平移误差部分定义为角度误差定义为error_rot＝Θ_0i-Θ′_0i；

S6、重复S4和S5，得到多组数据，若多组数据的平移定位误差满足±N，角度误差达到了±angle，则说明定位精度达到了±N和±angle。

2.根据权利要求1所述的一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于：步骤S1中，测试环境选取选择特征点丰富的环境、干扰因素少的室内固定环境且不存在动态的物体。

3.根据权利要求1所述的一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于：步骤S2中，开始建图时，将小车调整至与参考平面的完全平行，保证定位数据的坐标系与参考坐标系在角度上一致。

4.根据权利要求1所述的一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于：步骤S2中，激光测距仪经测试得到误差小于1mm，激光测距仪可以测算出激光测距仪的后端到墙面的距离，测量时，保持车辆静止不动，取10-20次读数的平均值进行记录。

5.根据权利要求1所述的一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于：步骤S3和步骤S4中，定位数据应将5分钟内计算的位姿全部记录下来。

6.根据权利要求1所述的一种基于欧氏距离的移动机器人重复定位精度测试方法，其特征在于：步骤S5中，两点真实位移由激光测距仪得到数据计算得到，对于测量位移，将数据拟合成一个高斯分布，得到均值和方差，由高斯分布积分可得，有0.95的概率满足精度时候，则定位精度达到了±N，同理，对于error_rot也使用高斯分布去拟合分析，由高斯分布积分，当0.95概率满足精度，则定位精度达到了±angle。