[发明专利]自定位抓取手及抓取装置

说明书

本发明提供了一种自定位抓取手及抓取装置，涉及机械设备技术领域，以解决现有技术中存在的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。该装置中的导入机构内设置有呈扩口结构的抓取腔，抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，导入机构与水平调节机构传动配合，以在抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，水平调节机构跟随导入机构动作，引导油桶的轴线与抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴。本发明能够自动调整抓取手和油桶的位置，抓取成功率高。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，尤其是涉及自定位抓取手及抓取装置。

背景技术

油桶灌装自动化生产越来越普遍，油桶的自动输送及自动装箱也成为自动线上的关键环节，油桶从灌装自动线的输送机搬运到另一个地方进行码垛装箱，均需应用机器人抓取油桶。

目前大多数是应用两爪式机械手进行油桶的抓取。两爪式的机械抓手在抓取小型油桶时，由于放置位置比较准确，且变形不大，油桶上口空间坐标位置比较准确，可以实现抓取。但对于较大型的油桶，本身油桶高度大于500mm以上，油桶较薄，当灌装油量较大时，均会出现不同程度的变形，再者，抓取前的位置也存在较大误差，传统的抓取方式没有X、Y和Z三个方向空间坐标的重新定位功能，已经不能适应这种大型油桶的抓取工作。

本申请人发现现有技术至少存在以下问题：

现有的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自定位抓取手及机械手，以解决现有技术中存在的机械手对大型油桶的抓取成功率较低的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果（结构简单、成本低、使用方便）详见下文阐述。

本发明提供的自定位抓取手，包括抓取部和与所述抓取部连接的导向部，所述导向部安设于抓取装置的安装架上，所述抓取部包括动力机构、抓取机构和导入机构，所述动力机构和所述抓取机构传动连接，所述导入机构内设置有抓取腔，所述抓取腔为横截面呈圆形的扩口结构，所述抓取腔的内壁构成用于油桶桶颈进入抓取腔内的引导面，所述抓取机构能够穿过所述导入机构进入所述抓取腔内，以抓取位于其内的油桶，所述导向部包括水平调节机构，所述导入机构与所述水平调节机构传动配合，以在所述抓取腔逐渐套设于油桶的桶颈口外的过程中，所述水平调节机构跟随所述导入机构动作，引导油桶的轴线与所述抓取腔的轴线逐渐靠近且最终同轴。

优选地，所述抓取机构套设于所述导入机构的外侧，所述导入机构的侧壁上开设有连通所述抓取腔的抓取通道，所述抓取机构能够穿过所述抓取通道以抓取位于所述抓取腔内的油桶。

优选地，所述抓取腔包括等径段和与所述等径段连通的变径段，定义所述抓取腔的内顶面为所述抓取腔内与油桶桶口抵接的面，所述等径段位于所述变径段和所述抓取腔的内顶面之间，所述等径段的半径沿其轴线方向均相等，所述变径段的半径由所述等径段向所述抓取腔的油桶进口方向逐渐增大，油桶的桶口与所述抓取腔的内顶面抵接时，所述等径段的内径与油桶桶颈的外径间隙配合。

优选地，所述抓取机构包括至少两个抓取构件，所述抓取构件以抓取腔的轴心为圆心等间隔周向围设于导入机构的外侧，所述动力机构设置为带有活动爪的气缸，所述活动爪的数量与所述抓取构件的数量相等，以使所述抓取构件与所述活动爪一一对应连接，所述抓取构件包括抓手和设置于所述抓手上朝向所述抓取腔侧的抓钩，所述抓钩上设置有限位台阶，所述抓手上延伸有与所述限位台阶配合、以限制所述抓钩相对于所述抓手向下移动的限位条，所述抓手延伸有连接条且所述连接条凸起有凸台，所述活动爪上设置有匹配凸台设置的凹槽，所述活动爪和所述连接条连接，所述凸台匹配设置于所述凹槽内。