[发明专利]血管介入手术机器人

权利要求书

1.一种血管介入手术机器人，其特征在于：包括推进装置、捻旋装置、导丝引导装置、压丝装置以及床边定位装置五个功能模块；捻旋装置安装在推进装置的滑台上，导丝引导装置安装在推进装置滑动导轨的最前端与捻旋装置位于同一高度，压丝装置位于和导丝引导装置、捻旋装置同一高度侧面，床边定位装置一端连接手术机器人工作部分另一端连接在手术台的侧面。

2.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人推进装置，其特征在于推进装置主要包括：滚珠丝杠、直线导轨、步进电机及滑台四个部分；驱动电机(1-9)通过螺钉连接固定在电机架(1-7)上，电机架(1-7)通过长螺栓连接固定在主体底(1-10)底面上，联轴器(1-3)一端连接驱动电机(1-9)输出轴，联轴器(1-3)另一端连接滚珠丝杠(1-1)，滚珠丝杆(1-1)两端均套在带有轴承结构的丝杆固定支座(1-4)上，丝杆固定支座(1-4)通过长螺栓固定在主体壳(1-10)底面上，丝杠螺母滑台(1-8)通过螺钉固定在导轨滑块(1-5)上，导轨滑块(1-5)与直线导轨(1-2)配合滑动。

3.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人捻旋装置，其特征在于：捻旋装置包括旋转装置与导丝夹紧装置两部分；步进电机(2-4)带动小齿轮(2-5)旋转，小齿轮(2-5)与大齿轮(2-13)外啮合，大齿轮(2-13)通过平键(2-12)配合连接安装在大齿轮轴(2-16)上，卡盘轴(2-15)穿过大齿轮轴(2-16)，两轴中安装有两个滚针轴承(2-9)以保证其同轴度，手轮(2-14)间隙配合安装在卡盘轴(2-15)末端，用于控制前端二指卡盘(2-7)，二指卡盘(2-7)旋转使得两个二指卡盘移动指(2-6)上下开合，进行夹紧与松开，轴承端盖(2-8)与套筒(2-11)用于轴系限位，两对角接触球轴承(2-10)用于支承与受力。

4.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人导丝引导装置，其特征在于：引导装置位于介入手术机器人的最前端；驱动电机(3-1)通过凸轮轴(3-8)与凸轮(3-9)相连；直线导轨(3-3)安装于引导装置支承(3-2)上，导轨滑块(3-4)与直线导轨(3-3)配合，引导轮支承(3-2)与导轨滑块(3-4)相连，一对引导轮(3-6)与引导轮支承(3-5)装配；引导轮支承(3-5)的下端伸出处与凸轮(3-9)相切，当凸轮(3-9)转动的时候，引导轮支承(3-2)沿直线导轨(3-3)直线移动，进行调距；一次性轮套(3-7)套在引导轮(3-6)外侧。

5.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人压丝装置，其特征在于：压丝装置主要结构组成包括二指夹、楔形块、电磁铁；其中二指夹通过电磁铁控制，两个移动指与电磁铁之间通过楔形块连接传动；两块夹板(4-1)沿直线运动实现电磁夹的开合，其与腔体(4-2)之间安装有交叉滚子导轨(4-7、4-8、),楔形块(4-9)沿Z轴上下移动，带动两块夹板(4-1)分别向两侧完成开合,楔形块(4-9)底端安装有一块平板(4-4)，平板(4-4)的两侧分别安装有衔铁，在下腔体(4-5)的对应位置安装了电磁线圈(4-3)，平板(4-4)另一侧的对应位置连接着复位弹簧(4-10),当线圈通电时，衔铁由于电磁吸引带动楔形块(4-9)向上运动，此时两块夹板(4-1)靠拢，电磁夹处于“合”的状态；当线圈断电时，衔铁不再受到电磁吸引力，复位弹簧(4-10)拉动楔形块(4-9)向下运动，两块夹板(4-1)此时向两侧移动，电磁夹处于“开”状态。

6.根据权利要求1所述的血管介入手术机器人床边定位装置，其特征在于：床边定位装置分为X轴移动装置和Y轴移动装置两部分；其安装于介入手术台边,驱动电机(5-6)带动滚珠丝杠(5-3)转动，丝杠(5-3)转动带动螺母滑块(5-4)前后移动，丝杠后端通过联轴器与驱动电机(5-6)连接，其前端与轴承座(5-1)连接，进行固定与支承，挡板(5-5)安装于丝杠上端,在驱动电机(5-6)的驱动下，装置可以实现在X方向的平稳移动到合适的位置；手轮(5-11)转动带动滚珠丝杠(5-9)转动，丝杠(5-9)转动带动螺母滑块(5-10)前后移动，丝杠后端直接与手轮(5-11)连接，其前端与固定座(5-8)连接，进行固定与支承，固定座(5-8)通过螺栓螺母连接安装于XY轴移动装置连接架(5-7)上,通过转动手轮(5-11)，装置可以实现在Y方向的平稳移动到合适的位置。