[发明专利]一种手腕附接装置及远程访问器械

权利要求书

1.一种手腕附接装置，其特征在于，包括：

固定部件，所述固定部件为环形，所述固定部件的内侧具有呈环形球面的第一表面，所述第一表面的球心位于所述第一表面的两侧边缘之间；

附接部件，所述附接部件为环形，所述附接部件的外侧具有呈环形球面的第二表面，所述第一表面的球心与所述第二表面的球心重合且所述第二表面至少部分接触于所述第一表面，所述第二表面的宽度小于所述第一表面的宽度，以使所述附接部件能够相对所述固定部件自由滚转，所述附接部件的滚转中心为所述第一表面的球心；

其中，所述第一表面的一侧边缘对称开设有两个弧形槽，通过所述弧形槽将所述附接部件装配进所述固定部件内。

2.根据权利要求1所述的手腕附接装置，其特征在于，所述第一表面的至少一侧边缘连接有阻挡件，所述阻挡件的至少部分朝所述固定部件的环形内侧空间延伸，以限制所述附接部件的偏转角度。

3.根据权利要求2所述的手腕附接装置，其特征在于，所述第一表面的两侧边缘均对应连接有阻挡件，所述阻挡件为连接于所述第一表面的侧边缘的环形挡圈。

4.根据权利要求1-3任一项所述的手腕附接装置，其特征在于，所述附接部件包括环体和环形凸缘，所述环形凸缘同轴连接于所述环体的外表面，所述环形凸缘的外端面抵接于所述第一表面，所述环形凸缘的外端面形成与所述第一表面相配合的第二表面。

5.根据权利要求4所述的手腕附接装置，其特征在于，所述环形凸缘同轴连接于所述环体的中部。

6.根据权利要求5所述的手腕附接装置，其特征在于，两个所述弧形槽之间的宽度尺寸大于所述环形凸缘的直径尺寸。

7.根据权利要求1所述的手腕附接装置，其特征在于，还包括腕部套圈，其被配置为可附接至使用者的手腕，所述腕部套圈可转动的安装于所述附接部件的内侧，所述腕部套圈的转动轴线穿过所述附接部件的滚转中心。

8.根据权利要求7所述的手腕附接装置，其特征在于，所述腕部套圈为C形构件；所述C形构件的外侧的两端形成有两个凸块，两个所述凸块形成所述腕部套圈的转动轴，所述附接部件的侧壁分别对应两个所述凸块形成有两个安装孔，所述C形构件通过所述凸块与所述安装孔的卡接可拆卸的转动连接于所述附接部件的内侧。

9.一种远程访问器械，其特征在于，包括框架和如权利要求1-8任一项所述的手腕附接装置，所述手腕附接装置的固定部件固定连接于所述框架。

10.根据权利要求9所述的远程访问器械，其特征在于，还包括远端执行器、传输带和手柄，所述框架包括一架体和一长形工具轴，所述长形工具轴连接所述架体的一端，所述远端执行器连接于所述长形工具轴远离所述架体的一端，所述长形工具轴的内部沿其长度方向形成有容置控制线的走线通道，所述手腕附接装置安装于所述架体远离所述长形工具轴的一端，所述长形工具轴的轴线穿过所述第一表面的球心，所述手柄安装于所述手腕附接装置和所述长形工具轴之间，所述传输带安装于所述手柄和所述手腕附接装置之间，所述手柄和所述远端执行器通过所述控制线连接。