[发明专利]局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人周边的静态障碍物信息；获取所述机器人周边的行人信息；在所述机器人的全局路径上选取当前的局部目标点；使用预设的社会力模型对所述静态障碍物信息、所述行人信息和所述局部目标点进行计算，得到施加于所述机器人的合力；根据所述合力进行所述机器人的局部路径的规划，确定所述机器人的行进速度。由于综合考虑了静态障碍物信息和行人信息，并结合局部目标点，基于社会力模型来得到施加于机器人的合力，以这一合力为依据进行局部路径规划和速度控制，使得机器人产生符合行人预期的局部避障导航行为，从而避免对行人造成干扰。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

局部路径规划是在机器人的行走过程中，根据机器人不断变化的周围障碍物信息，以跟随全局路径为原则，根据机器人运动控制模型及当前位置、速度等信息，以安全、高效、流畅等标准，实时规划一条从当前点到全局路径上某一子目标点的最优无碰撞路径，并输出控制机器人按规划路径行走的速度控制指令，其主要任务可简述为避让障碍物和控制底盘跟随全局路径。

传统的局部路径规划方法是根据每一时刻的障碍信息快照，进行路径规划与速度控制，这样操作存在一个问题就是，规划算法统一将周围障碍信息一概看作静态障碍物，当前后帧时刻有动态障碍物信息移动时，规划的路线会发生较大的差异变化，导致机器人在动态场景下的导航行为不符合行人预期，虽然能够保证安全性，但是机器人在面对走近的行人时会把行人当作普通的静态障碍物进行最短距离的绕障轨迹规划，在机器人与行人共存的场景中，对行人干扰较大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种局部路径规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的局部路径规划方法在机器人与行人共存的场景中，对行人干扰较大的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种局部路径规划方法，可以包括：

获取机器人周边的静态障碍物信息；

获取所述机器人周边的行人信息；

在所述机器人的全局路径上选取当前的局部目标点；

使用预设的社会力模型对所述静态障碍物信息、所述行人信息和所述局部目标点进行计算，得到施加于所述机器人的合力；

根据所述合力进行所述机器人的局部路径的规划，确定所述机器人的行进速度。

进一步地，所述获取机器人周边的静态障碍物信息包括：

获取所述机器人的全局定位坐标，并根据所述全局定位坐标确定所述机器人在局部代价地图中的位置；

在以所述机器人在局部代价地图中的位置为中心的指定区域内进行发散式的线束投射，确定出各条线束投射到的静态障碍物在所述局部代价地图中的位置，并转换得到静态障碍物在世界坐标系下的坐标；

将所述指定区域划分为N个切片，在每一个切片的范围内选取与所述机器人距离最近的静态障碍物，并将选取的静态障碍物在世界坐标系下的坐标确定为所述静态障碍物信息，N为正整数。

进一步地，所述获取所述机器人周边的行人信息包括：

通过预设的传感器对所述机器人周边的行人进行检测与跟踪，得到行人跟踪结果；

根据预设的占用栅格地图对所述行人跟踪结果进行筛选，得到所述行人信息。

进一步地，所述在所述机器人的全局路径上选取当前的局部目标点包括：

在所述全局路径上进行路径点遍历；