[发明专利]自动驾驶车辆以及运行管理系统

说明书

本发明提供一种在通信异常时也继续实施利用了自动运行功能的运行的自动驾驶车辆以及运行管理系统。本发明涉及具有按照通过通信而从运行管理中心(12)提供的以在预定时刻到达预定地点的方式进行规定的运行时间表从而在预先规定的行驶路径上自动运行的自动模式的自动驾驶车辆(10)。自动驾驶车辆(10)在所述通信为正常的情况下，在自动模式下按照通过通信而被提供的所述运行时间表来实施自动运行，在通信发生了异常的情况下，转变为如下的半自动模式，所述半自动模式为，在与所述自动模式相比而与所述运行管理中心(12)进行通信的功能被限制了的状态下使所述自动驾驶车辆(10)运行的模式。

技术领域

本发明涉及一种按照运行时间表而在预先规定的行驶路径上自动行驶的自动驾驶车辆以及实施其运行管理的运行管理系统。

背景技术

一直以来，关于车辆的自动驾驶，存在各种提案。在专利文献1中，公开了一种自动驾驶车辆在各停靠站停车并且在预先规定的路线上自动行驶的系统。在该系统中，管制中心基于标准时间表而对自动行驶车辆在各停靠站的到达、发车进行控制。特别是，通过将发车时刻、至下一停靠站的到达预定时刻发送至自动行驶车辆，并决定停靠站之间的行驶模式，从而能够不进行标准时间表的变更，而对车辆运行进行管理。此外，在专利文献2中，示出了根据利用者的请求而对公共汽车的运行进行控制的系统。即，根据利用者的请求，运行管理中心制作在何时何地进行行驶的运行计划，并将其发送至公共汽车，公共汽车基于运行计划而进行行驶。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2002-53044号公报

专利文献2：日本特开2017-182137号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1、2中记载的系统中，在中心决定自动驾驶车辆何时何地进行行驶，并对车辆的自动驾驶进行控制。因此，在自动驾驶车辆中能够正常地进行通信的情况成为前提。而且，在专利文献1、2中，并未研究在自动驾驶车辆中发生了通信异常的情况下应该如何运行。此外，为了准备应对发生通信异常的情况而预先准备预备车辆的效率不高。

本发明的目的在于，即使在自动驾驶车辆中发生了通信异常的情况下，也继续实施利用了自动运行功能的运行。

用于解决课题的手段

本发明为一种自动驾驶车辆，其具有如下的自动模式，所述自动模式为，按照通过通信从运行管理中心提供的以在预定时刻到达预定地点的方式进行规定的运行时间表，而在预先规定的行驶路径上自动运行的模式，其中，在所述通信为正常的情况下，在所述自动模式下按照通过通信而被提供的所述运行时间表来实施自动运行，在通信中发生了异常的情况下，转变为如下的半自动模式，所述半自动模式为，在与所述自动模式相比而与所述运行管理中心进行通信的功能被限制了的状态下使所述自动驾驶车辆运行的模式。

此外，也可以采取如下的方式，即，所述运行时间表包括关于至所述行驶路径中的预定位置的到达时刻的信息，在所述半自动模式下，不按照异常发生后的所述运行时间表，而在所述行驶路径上自主行驶。

此外，也可以采取如下的方式，即，在所述半自动模式下，自动地实施转向，并在预先规定的行驶路径上自主行驶，并对自动地实施加速的功能进行限制，而根据乘员的操作，实施在所述自动模式下自动实施的加速的至少一部分。

此外，也可以采取如下的方式，即，在所述半自动模式下，根据乘员的操作，实施加速以及减速。

此外，也可以采取如下的方式，即，在通信恢复为正常的状态的情况下，转变为按照通信恢复后的运行时间表的所述自动模式。