[发明专利]一种固定式多平台被动目标联合探测方法

权利要求书

1.一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：步骤如下：

步骤1：依据多平台被动目标联合观测得到一帧位置能量图；

步骤2：聚类门限检测：对得到的位置能量图进行门限检测，记录能量超过门限的点的坐标；

步骤3：连通区域判别：判断步骤2中过门限的点是否连续，若非连续则进行步骤4，若连续则记录坐标后进行步骤5；

步骤4：连通区域二次判别：设置二次判别门限，对以非连续点为中心的一定区域再次进行门限检测，若非连续则舍去，若连续则记录坐标后进行步骤5；

步骤5：连通区域标记：合并步骤3、步骤4的连续点坐标，重新设置图像，记录的坐标点标记为1，其余点标记为0，对图像从左向右、从上向下进行扫描，将不同的连通区域做不同标记；

步骤6：将连通区域的几何中心存入到该帧位置能量图对应的坐标库中；

步骤7：长时观测：重复步骤1～6，得到N帧位置能量图对应个数的坐标库；

步骤8：帧间关联：将第一帧位置能量图对应的坐标库记为第一帧位置能量图对应的对比坐标库，依次计算本帧位置能量图对应的坐标库与前一帧位置能量图对应的对比坐标库中坐标距离，若小于等于预设运动距离限制，则将本帧位置能量图对应的坐标库中的坐标存入本帧位置能量图对应的对比坐标库，若大于预设运动距离限制则舍去该坐标；

步骤9：输出第二到第N帧位置能量图对应的对比坐标库中的坐标，即为目标运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：二次判别门限低于步骤2中的门限。

3.根据权利要求2所述的一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：预设运动距离限制为关联半径。

4.根据权利要求3所述的一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：步骤6具体是：将具有同一标记的坐标取平均，作为其几何中心，记录在该帧位置能量图对应的坐标库中。

5.根据权利要求4所述的一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：步骤7中保证连续观测。

6.根据权利要求5所述的一种固定式多平台被动目标联合探测方法，其特征在于：步骤8中设定目标单帧运动距离限制range；将第一帧位置能量图对应的坐标库Φ₁记为第一帧位置能量图对应的对比坐标库Ψ₁；第n+1帧位置能量图对应的坐标库Φ_n+1中每一个元素和第n帧位置能量图对应的对比坐标库Ψ_n中每一个元素对比，若两坐标间距离大于range，则舍去该坐标；若两坐标间距离小于等于range，则将第n+1帧位置能量图对应的坐标库Φ_n+1中的坐标记录在对比坐标库Ψ_n+1中：