[发明专利]臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法

说明书

本发明提供了一种臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法，臂架控制系统用于可行驶的作业机械，包括：臂架本体、控制单元和判断单元，臂架本体设有不少于一节的臂架，控制单元适于控制臂架本体的收回，判断单元与控制单元连接；其中，控制单元适于控制臂架本体收回至预设位置，判断单元适于判断作业机械在臂架本体收回至预设位置后的行驶安全参数是否达到阈值，控制单元适于根据判断单元的判断结果控制臂架本体直接收回或调整后收回。本发明基于作业机械整车的重心，考虑整车制造装配误差以及施工后作业机械油箱水箱液位变化，计算简单，保障了作业机械的安全。

技术领域

本发明涉及作业机械的技术领域，具体而言，涉及一种臂架控制系统、作业机械和臂架控制方法。

背景技术

混凝土泵车在现代化工程工地施工中应用广泛，施工时，混凝土泵车开到一定位置，将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混凝土浇筑，同时臂架需根据各种工作环境切换不同位置姿态，完成施工，在工作过程中，车辆整体的重心会随着车辆本身的制造装配误差、油箱水箱内液位变化、臂架支腿的位置姿态变化等各种因素而不断变化，当车辆施工完成后，车辆行驶极易发生倾覆危险。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种臂架控制系统。

本发明的第二目的在于提供一种作业机械。

本发明的第三目的在于提供一种作业机械的臂架控制方法。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种臂架控制系统，用于可行驶的作业机械，包括：臂架本体、控制单元和判断单元，臂架本体设有不少于一节的臂架，控制单元适于控制臂架本体的收回，判断单元与控制单元连接；其中，控制单元适于控制臂架本体收回至预设位置，判断单元适于判断作业机械在臂架本体收回至预设位置后的行驶安全参数是否达到阈值，控制单元适于根据判断单元的判断结果控制臂架本体直接收回或调整后收回。

作业机械施工时，臂架、支腿和作业机械的重心均会改变，作业机械油箱水箱液位也存在变化，作业机械的整车制造装配存在误差，所以，在作业机械完成施工后，控制单元控制臂架收回至预设位置，判断单元判断作业机械在臂架本体收回至预设位置后的行驶安全参数是否达到阈值，控制单元根据判断单元的判断结果控制臂架本体直接收回或调整后收回，臂架本体收回后，作业机械驶离施工现场，本实施例基于作业机械整车的重心，考虑整车制造装配误差以及施工后作业机械油箱水箱液位变化，计算简单，保障了作业机械的安全，有效防止作业机械的侧翻等问题。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，臂架控制系统还包括：执行单元，执行单元与控制单元连接，适于驱动臂架本体的收回；其中，控制单元控制执行单元以驱动臂架本体收回至预设位置，预设位置为作业机械在臂架本体收回后的第一平衡位置，控制单元在行驶安全参数达到阈值时，控制执行单元以驱动臂架本体收回落下，控制单元在行驶安全参数小于阈值时，控制执行单元以驱动臂架本体调整至第二平衡位置，并在行驶安全参数达到阈值时，控制单元控制执行单元以驱动臂架本体收回落下。

当行驶安全参数小于阈值，即作业机械为偏心状态，控制单元控制臂架调整至第二平衡位置，当作业机械的行驶安全参数达到阈值时，控制单元控制臂架本体收回落下，在作业机械施工完成后，先将臂架本体放置于预设位置，再对作业机械的行驶安全参数进行判断，进一步确定臂架的摆放位置，本实施例通过两次控制臂架的位置，分步的将作业机械调整为行驶安全参数，调整过程保证了作业机械的安全与稳定，降低工程车辆倾倒的风险，使得作业机械的安全更加有保障。

上述任一技术方案中，臂架本体包括多节可折叠臂架，臂架控制系统还包括：第一获取单元，第一获取单元包括回转编码器和角度传感器；其中，回转编码器采集臂架本体的回转角度，角度传感器采集多节可折叠臂架的收回角度，预设位置的位置信息包括回转角度以及多节可折叠臂架的收回角度。