[发明专利]控制电机启动的方法及装置

权利要求书

1.控制电机启动的方法，其特征在于，该方法应用于电机启动阶段，该方法包括：

提高所述电机的转速；

确定所述电机的当前转速的命令值；

获取所述电机的估算模块对所述当前转速进行估算得到的估算值，其中，所述估算模块用于对所述电机的转速进行估算；

根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求；

当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性达到要求时，将所述电机切换到双闭环控制的阶段；

当所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性没有达到要求时，返回所述提高所述电机的转速的步骤；

所述根据所述当前转速的命令值和估算值，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：

根据预设的对应关系，确定所述当前转速的命令值对应的第一阈值，其中，所述对应关系为所述电机的转速的命令值与阈值的对应关系；

判断第一差值的绝对值是否小于所述第一阈值，如果是，则确定所述估算模块本次估算准确，否则，确定所述估算模块本次估算不准确，其中，所述第一差值为所述当前转速的命令值与所述当前转速的估算值的差值；

确定所述估算模块估算准确的次数；

根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述提高所述电机的转速，包括：

按照预设的加速度提高所述电机的转速；

所述确定所述电机的当前转速的命令值，包括：

确定所述电机的按照所述预设的加速度运行的运行时间；

根据所述运行时间和所述预设的加速度，计算出所述当前转速的命令值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：

判断所述估算模块是否连续N次均估算准确，其中，N为正整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述估算模块估算准确的次数，判断所述估算模块对所述电机的转速的估算的准确性是否达到要求，包括：

确定所述估算模块估算的总次数；

判断所述估算模块估算准确的次数与估算的总次数的比值是否大于预设值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述对应关系中，所述电机的转速的命令值与阈值成正相关。