[发明专利]一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法

权利要求书

1.一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：多传感器融合，当GNSS可信度较高时，根据GNSS粗略定位；

S2：然后使用基于二自由度的激光雷达配准方法进行精细定位；

S3：当GNSS可信度较低时，放弃GNSS定位数据；

S4：根据上一时刻的机车位置结合imu的加速度信息和轮速编码器的速度信息，通过卡尔曼滤波及其变种算法，推算出机车的粗略定位；

S5：然后同样使用基于二自由度的激光雷达配准方法进行精细定位。

2.根据权利要求1所述的一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，其特征在于，所述S2和S5中，所述基于二自由度的激光雷达配准方法首先需要从其他传感器，例如GNSS、imu和轮速编码器的融合结果当中获得机车在铁轨上的粗略定位。

3.根据权利要求2所述的一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，其特征在于，所述S2和S5中，所述基于二自由度的激光雷达配准方法第二步需要进行点云匹配，通过铁路轨道的限定，将“位置”与“姿态”相互绑定，某个“位置”一定对应唯一的“姿态”。

4.根据权利要求3所述的一种厂区铁路网中机车二自由度精准定位方法，其特征在于，所述S2和S5中，所述基于二自由度的激光雷达配准方法的“位置”信息通过“所在铁路线编号”和“机车在这一编号段铁路线上的里程数值”总共两个自由度的变量来唯一确定。