[发明专利]一种分布式声呐协同组网方法

说明书

本发明公开了一种分布式声呐协同组网方法，其应用于分布式声呐协同组网系统，所述方法包括：步骤一，将监测水域划分为多个监测子区域；每个监测子区域部署一个声呐探测装置；步骤二，部署完成后，通信基站接收地面协同控制工作站发送的控制指令；步骤三，所述通信基站将接收到的所述控制指令发送至所述声呐探测装置，以使所述声呐探测装置根据所述控制指令采集其所在监测子区域内的声呐图像；所述通信基站还用于接收来自所述声呐探测装置采集的声呐图像并发送至所述地面协同控制工作站。通过该方法可以协同各声呐探测装置的工作，使得各声呐探测装置根据接收到的控制指令执行不同的任务。

技术领域

本发明涉及分布式组网应用技术领域，具体涉及一种分布式声呐协同组网方法。

背景技术

人类生存的地球上，海洋占据了地球表面积的71％，远大于陆地所占比重。随着人类对海洋认识和探索的不断加深，海洋科学技术得到加速发展。人们逐渐意识到海洋开发的重要性，尤其对于当前21世纪正面临的环境不断恶化，人口不断增多，资源不断减少三大难题，探索开发海洋资源受到越来越多的关注。声呐探测装置是海洋资源和水下环境勘查的重要工具，当面临复杂的水域环境和越来越多样化的任务需求时，单个声呐探测装置由于观察范围小、作业工具单一等限制条件，已经无法完成多样化的任务需求。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种分布式声呐协同组网方法。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

一种分布式声呐协同组网方法，其应用于分布式声呐协同组网系统，所述方法包括：

步骤一，将监测水域划分为多个监测子区域；每个监测子区域部署一个声呐探测装置；

步骤二，部署完成后，通信基站接收地面协同控制工作站发送的控制指令；

步骤三，所述通信基站将接收到的所述控制指令发送至所述声呐探测装置，以使所述声呐探测装置根据所述控制指令采集其所在监测子区域内的声呐图像；所述通信基站还用于接收来自所述声呐探测装置采集的声呐图像并发送至所述地面协同控制工作站；

其中，每个所述声呐探测装置包括：一个用于进行自组网搭建的自组网设备，通过所述自组网设备实现各声呐探测装置之间以及各声呐探测装置与所述通信基站之间的信息交互。

在一种可选的实施方式中，所述声呐探测装置进一步包括：基座、设置在所述基座下表面的圆形滑轨、设置在所述基座上表面的浮潜装置、与所述圆形滑轨滑行连接的声呐探测器、四个推进器、控制器和用于给所述声呐探测装置提供电能的供电模块；其中，所述控制器和供电模块置于所述基座内部；所述控制器分别与所述浮潜装置、声呐探测器、四个推进器电性连接，所述控制器还与内置于所述基座内的自组网设备通信连接；四个所述推进器分别安装在所述基座的前、后、左、右的侧端面上；

所述推进器用于推动所述声呐探测装置在其所在的水平面内移动；

所述浮潜装置用于控制所述所述声呐探测装置的上浮和下沉；

所述声呐探测器用于采集声呐图像；

其中，所述控制器通过所述自组网设备与所述通信基站通信连接，所述控制器用于接收所述控制指令，进而根据所述控制指令控制声呐探测器、四个推进器、浮潜装置的工作状态。

在一种可选的实施方式中，所述地面协同控制工作站包括：协同控制子系统；

所述协同控制子系统包括：身份验证模块、指令获取模块、收发模块和显示模块；

所述身份验证模块，用于对用户身份进行验证，确定该用户是否有权限发送控制指令；

所述指令获取模块，用于在确认该用户有权限发送控制指令后，获取该用户发送的控制指令；