[发明专利]一种铁皮石斛采摘机

说明书

本发明公开了一种铁皮石斛采摘机，其包括移动座、存放仓、辅助剪割驱动组件、剪割器以及采摘爪组件，其中，所述移动座的下方固定有支撑臂，所述支撑臂上连接有辅助剪割驱动组件，用于驱动剪割器进行左右移动，从而辅助剪割铁皮石斛的根部；所述辅助剪割驱动组件的下方还设置有位于所述剪割器左侧的采摘爪组件，所述采摘爪组件能够以收缩挤压剪断的方式进行采摘，且采摘后，所述采摘爪组件进行伸展，从而将铁皮石斛放置在传送带上，提高了采摘效率，并且减少了对于铁皮石斛茎枝的损坏；所述传送带的出料端伸入在存放仓中，所述存放仓固定于支撑臂的底部。

技术领域

本发明属于植物采摘技术领域，具体是一种铁皮石斛采摘机。

背景技术

铁皮石斛作为一种中医药材，其能够提炼出有益于身体的物质，提高人体免疫力，因此越来越受到关注，现有的铁皮石斛采摘多以人工采摘的方式，尤其对于规模化种植的铁皮石斛，以人工的方式采摘，效率较低，而以机器收割，则容易损坏铁皮石斛的茎枝；

如中国专利(申请号：201920819813.1)公开的一种铁皮石斛智能采摘装置，包括履带式行走装置、图像采集设备、安装架、切割器，其中，履带式行走装置上安装有收集箱8，用于收集收割的茎枝，收集箱8上设置导槽7，导槽7端部位于切割器4下方；

其机器不停的进行剪割动作，剪割后铁皮石斛容易落在机器的剪割部位上然后被收走，此时由于机器不会停止，其会损坏铁皮石斛的茎枝，并且仅将收集仓放置在剪割部位的下方，容易造成收集不完全的现象，因此，本领域技术人员提供了一种铁皮石斛采摘机，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种铁皮石斛采摘机，其包括横向行走架、纵向行走架、移动座、存放仓、辅助剪割驱动组件、剪割器以及采摘爪组件，其中，所述横向行走架横向铺设在种植仓的顶部，所述纵向行走架能够沿着横向行走架进行横向移动，所述纵向行走架沿着种植仓的纵向延伸，所述移动座能够沿着纵向行走架进行纵向移动，

所述移动座的下方固定有支撑臂，所述支撑臂上连接有辅助剪割驱动组件，用于驱动剪割器进行左右移动，从而辅助剪割铁皮石斛的根部；

所述辅助剪割驱动组件的下方还设置有位于所述剪割器左侧的采摘爪组件，所述采摘爪组件能够以收缩挤压剪断的方式进行采摘，且采摘后，所述采摘爪组件进行伸展，从而将铁皮石斛放置在传送带上；

所述传送带的出料端伸入在存放仓中，所述存放仓固定于支撑臂的底部。

进一步，作为优选，所述采摘爪组件包括安装座、伸缩器、支撑连杆、铰接座以及采摘爪单体，其中，所述安装座的底部圆周阵列固定有多个支撑连杆，每个所述支撑连杆的另一端均固定有凹槽形铰接座；

所述安装座的上方固定有伸缩器，所述伸缩器的伸缩端连接有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端依次固定有伸缩柱仓和连接球；

多个所述采摘爪单体的上端端部均分别对应铰接在连接球上，且多个所述采摘爪单体的上端中部均分别对应铰接在铰接座上，从而使得通过连接球的上下位移能够带动多个所述采摘爪单体进行收缩和伸展运动。

进一步，作为优选，所述伸缩器包括出气管、进气塞、伸缩缸以及变径柱，其中，所述变径柱滑动设置在伸缩缸中，所述变径柱上固定有活塞，所述活塞与伸缩缸的顶部之间连接有多个复位弹簧，所述伸缩缸的两侧且位于活塞的下方分别设置有出气管和进气塞，所述出气管为常开状态，且，通过进气塞向伸缩缸中充气的进气量大于出气管的出气量，从而使得活塞向上移动，停止进气时，活塞在复位弹簧的作用下向下移动。

进一步，作为优选，所述进气塞与吸气泵的出气端相连，所述吸气泵的吸气端依次连接有柔性波纹管和抽气杆，所述抽气杆固定伸入伸缩柱仓中，所述伸缩柱仓与连接球相连通，所述连接球采用软管与采摘爪单体相连通，从而使得铁皮石斛能够被吸附在采摘爪单体上。