[发明专利]一种控制机械臂的方法及装置

权利要求书

1.一种控制机械臂的方法，其特征在于，包括：

获取烹调对象所处环境的图像，所述图像包括红外热图像和深度图像；

根据所述红外热图像确定所述烹调对象的边缘；

根据所述烹调对象的边缘以及所述深度图像，确定夹取点的三维坐标；

根据所述夹取点的三维坐标，向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制机械臂移动并在所述夹取点夹取所述烹调对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述烹调对象的边缘以及所述深度图像，确定夹取点的三维坐标，包括：

根据所述烹调对象的边缘，确定所述烹调对象的夹取点投影到烹调对象所在平面的平面坐标；

根据所述平面坐标以及所述深度图像，计算所述夹取点的三维坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面坐标以及所述深度图像，计算所述夹取点的三维坐标，包括：

根据所述平面坐标，结合所述深度图像的点云单应变换计算夹取点的三维坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹取点的三维坐标，向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制机械臂移动并在所述夹取点夹取所述烹调对象，包括：

根据所述夹取点的三维坐标和机械臂末端连接的夹具，计算机械臂末端坐标；

向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制所述机械臂移动至所述末端坐标，并使所述夹具在所述夹取点夹取所述烹调对象。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据红外热图像生成对应的棋盘格图像；

生成棋盘格图像后利用张正友进行标定。

6.一种控制机械臂的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取烹调对象所处环境的图像，所述图像包括红外热图像和深度图像；

第一确定模块，用于根据所述红外热图像确定所述烹调对象的边缘；

第二确定模块，用于根据所述烹调对象的边缘以及所述深度图像，确定夹取点的三维坐标；

发送模块，用于根据所述夹取点的三维坐标，向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制机械臂移动并在所述夹取点夹取所述烹调对象。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述烹调对象的边缘，确定所述烹调对象的夹取点投影到烹调对象所在平面的平面坐标；

第一计算子模块，用于根据所述平面坐标以及所述深度图像，计算所述夹取点的三维坐标。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一计算子模块，用于根据所述平面坐标，结合所述深度图像的点云单应变换计算夹取点的三维坐标。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述发送模块包括：

第二计算子模块，用于根据所述夹取点的三维坐标和机械臂末端连接的夹具，计算机械臂末端坐标；

发送子模块，用于向机械臂操控设备发送指令，以使所述机械臂操控设备控制所述机械臂移动至所述末端坐标，并使所述夹具在所述夹取点夹取所述烹调对象。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于根据红外热图像生成对应的棋盘格图像；

标定模块，用于生成棋盘格图像后利用张正友进行标定。