[发明专利]机器人编程装置

权利要求书

1.一种机器人编程装置，其制作用于指定冲压加工系统的机器人的动作的机器人程序，所述冲压加工系统具备搬送工件的一个或多个所述机器人和通过模具夹持所述工件来进行加工的一个或多个冲压机，所述机器人编程装置具备：

机器人程序存储部，其存储所述机器人程序；

冲压程序存储部，其存储用于指定所述冲压机的动作的冲压程序；

模板程序设定部，其使机器人程序存储部存储用于指定所述机器人的成为基准的动作的模板程序来作为所述机器人程序的初始值；

模型配置部，其将所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型配置于虚拟空间；

机器人动作处理部，其按照所述机器人程序来使所述机器人的三维模型进行动作；

冲压动作处理部，其按照所述冲压程序来使所述冲压机的三维模型进行动作；

干扰检测部，其检测所述工件、所述机器人及所述冲压机的三维模型的相互干扰；以及

机器人程序修正部，其修正所述机器人程序存储部中存储的所述机器人程序以消除所述干扰检测部所检测出的干扰。

2.根据权利要求1所述的机器人编程装置，其中，

在检测出所述干扰时，所述机器人程序修正部使所述机器人的目标位置沿所述模具的移动方向移动。

3.根据权利要求1或2所述的机器人编程装置，其中，

所述机器人程序修正部对所述机器人的移动速度或加速度进行调整。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人编程装置，其中，

所述机器人编程装置还具备分布数据设定部，所述分布数据设定部使所述冲压程序存储部存储按照分布数据的所述冲压程序，所述分布数据记录有在使所述冲压机实际进行动作时所述模具在每个时间的位置。