[发明专利]智能船壁清洁机器人的清洗方法

说明书

本发明提供一种智能船壁清洁机器人，其包括双目摄像头、高压水射管道、钕磁铁、清洁组件和履带。双目摄像头通过摄像头支架和机器人本体顶部的上表面固连，高压水射管道的第一端设有高压水射阀门，高压水射管道的第一端通过高压水射支架和机器人本体固连，履带位于机器人本体的两侧，钕磁铁位于履带的表面。清洁组件位于机器人本体底部的下表面，清洁组件中，脏水刷和脏水刷连接轴的第一端固连，脏水刷连接轴的第二端和机器人本体进行连接，工具转换盘和工具转换盘连接轴的第一端固连，工具转换盘连接轴的第二端和机器人本体进行连接。本发明不仅提高了船壁清洁的工作效率，而且提高当下船壁清洁机器人的智能化程度，使其实用性更强。

技术领域

本发明涉及船舶壁面除锈清洁技术领域，特别涉及一种智能船壁清洁机器人及其清洗方法。

背景技术

船舶工业是国民经济中的一个重要产业。它的发展既可以提供一个容纳度庞大的工业品市场,带动相关行业的发展,又可以为水运交通、海洋开发、海军国防等提供先进装备,在国民经济中发挥着不可替代的作用。

除杂除锈是船舶工业劳动强度最大、污染严重、技术水平落后的一道必不可少的工艺。全球船舶领域每年的船壁清洗费很多，主要以人工清洗为主。人工清洗不仅耗时耗力，而且效率低下，清洗效果一般，急需一种新的清洗方法。目前，船舶清洗方式逐渐由人工清洗方式转向机器人清洗方式。船壁清刷机器人以低成本，高效率等优点，通过携带清刷工具，可开发多种功能，为船舶清刷维护行业带来巨大的社会效益和经济效益。

常规的船壁清刷机器人功能简单，作业形式简单，清洁效率低下，智能化程度低，实用性很差。因此本发明提出一种智能船壁清洁机器人，可以在一定程度上提高船壁清洁的工作效率。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种智能船壁清洁机器人及其清洗方法，不仅提高了船壁清洁的工作效率，增加船壁清洁机器人的实用性，而且提高当下船壁清洁机器人的智能化程度，减少船壁清洁领域的人力物力，减少船壁清洁成本，使船壁清洁工作系统化、智能化和自动化。

本发明提供了一种智能船壁清洁机器人，其包括双目摄像头、摄像头支架、高压水射管道、高压水射支架、高压水射阀门、直线电机、钕磁铁、清洁组件、履带、机器人从动轴、机器人驱动轴和机器人本体。所述双目摄像头通过所述摄像头支架和所述机器人本体顶部的上表面固定连接，所述高压水射管道位于所述机器人本体顶部上表面的中部，所述高压水射管道的第一端设有高压水射阀门，所述高压水射管道的第一端通过所述高压水射支架和所述机器人本体固定连接，所述履带位于所述机器人本体的两侧，所述钕磁铁分别位于所述履带的表面和所述直线电机输出轴的末端，所述直线电机上表面固定在机器人本体上表面下端，所述机器人驱动轴的第二端和所述履带的第一端固定连接，所述履带的第二端和所述机器人从动轴的第一端连接，所述机器人从动轴的第二端和所述机器人本体连接。所述清洁组件位于所述机器人本体底部的下表面，其包括脏水刷连接轴、脏水刷、工具转换盘、工具槽和工具转换盘连接轴，所述工具转换盘位于所述机器人本体底部下表面的中部，所述脏水刷和所述脏水刷连接轴的第一端固定连接，所述脏水刷连接轴的第二端和所述机器人本体连接，所述工具转换盘的第一端和所述工具转换盘连接轴的第一端固定连接，所述工具转换盘连接轴的第二端和所述机器人本体连接，所述工具转换盘的第二端设有工具槽，所述工具槽均匀分布在所述工具转换盘第二端的外圆周上。

可优选的是，所述履带关于机器人本体的中轴线对称分布在两端，所述双目摄像头关于所述高压水射管道对称分布在机器人本体的两侧。

可优选的是，所述工具转换盘的轴线、所述高压水射管道的轴线和所述直线电机的位置在同一条直线上。

可优选的是，所述脏水刷关于所述工具转换盘的轴线对称分布在所述机器人本体底部下表面的两侧。

可优选的是，所述双目摄像头距离所述机器人本体一侧的距离大于所述脏水刷距离所述机器人本体一侧的距离。

本发明的另一方面，提供一种利用智能船壁清洁机器人的清洗方法，其包括如下步骤：