[发明专利]用于自主驾驶车辆的传感器校准系统

权利要求书

1.一种用于校准自主驾驶车辆的传感器的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于捕获第一图像的相机的俯仰角，确定表示从所述自主驾驶车辆的视角看去的消失点的水平线，所述第一图像表示从所述自主驾驶车辆的视角看去的二维视图；

在显示设备的第一显示区域内显示所述第一图像，所述第一图像包括叠加在其上的所述水平线；

在所述显示设备的第二显示区域内显示第二图像，所述第二图像是基于所述第一图像以及从自主驾驶车辆的一个或多个其他传感器获取的三维信息的三维视图，且所述第二图像包括叠加在其上的一个或多个车道线；

基于对所述第一图像执行的感知处理，基于所述第一图像确定一个或多个车道线；

响应于从输入设备接收的第一输入信号，

基于所述第一输入信号更新叠加至所述第一图像上的所述水平线的位置，以及

基于更新的叠加至所述第一图像上的水平线更新叠加至第二图像上的所述车道线中的至少一个的位置；以及

根据所述一个或多个车道线以及更新的一个或多个车道线的至少一个的位置，基于所述水平线与更新的水平线之间的差异确定用于校准所述相机的所述俯仰角的第一校准因子。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述第一图像和所述第二图像生成第三图像，所述第三图像表示基于与所述第二图像相关的三维信息的所述第一图像的重构二维视图；以及

在所述显示设备的第三显示区域内显示所述第三图像。

3.如权利要求2所述的方法，其中更新所述车道线中的至少一个的位置包括更新叠加在所述第三显示区域内显示的所述第三图像上的至少一个车道线的位置。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于从所述输入设备接收的第二输入信号，基于所述第二输入信号修改所述车道线中的至少一个的位置；

更新叠加在所述第二显示区域内显示的所述第二图像上的所述车道线中的至少一个的位置；以及

基于所述车道线中的至少一个的位置的修改确定用于校准所述相机的偏转角的第二校准因子。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于从所述输入设备接收的第三输入信号，基于所述第三输入信号修改所述车道线中的至少一个的位置；

更新叠加在所述第二显示区域内显示的所述第二图像上的所述车道线中的至少一个的位置；

基于所述车道线中的至少一个的位置的修改，确定用于校准所述相机的侧倾角的第三校准因子。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于从所述输入设备接收的第四信号，基于从所述自主驾驶车辆的LIDAR设备获得的LIDAR数据和所述第一图像生成自顶向下视图中的LIDAR点云图像；

在所述显示设备的所述第二显示区域内显示所述LIDAR点云；以及

确定用于校准所述LIDAR设备的第四校准因子。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

响应于从所述输入设备接收的第五信号，基于从所述自主驾驶车辆的RADAR设备获得的RADAR传感器数据和所述第一图像生成自顶向下视图中的RADAR图像；

在所述显示设备的所述第二显示区域内显示所述RADAR图像；以及

确定用于校准所述RADAR设备的第五校准因子。

8.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一图像、第二图像和第三图像同时显示在所述显示设备的所述第一显示区域、第二显示区域和第三显示区域中。

9.一种非暂时性机器可读存储介质，其中存储有指令，当由处理器执行时，所述指令使得所述处理器执行如权利要求1至8中任一项所述的用于校准自主驾驶车辆的传感器的计算机实施的方法。