[发明专利]基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置

说明书

本申请公开了一种基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置，所述识别方法包括：从所述拓扑地图中获得关节点集合；判断所述关节点集合中是否存在关节点；若存在，则从所述关节点集合中获得所有节点度为二的所述关节点形成的至少一个所述主干道，且每个所述主干道具有唯一的序号。通过上述方式，本申请能够通过关节点较为准确和快速地从拓扑地图中识别出主干道且识别出的每个主干道具有唯一的序号。

技术领域

本申请属于移动机器人技术领域，具体涉及一种基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置。

背景技术

随着移动机器人领域的兴起，如何在拓扑地图中进行移动机器人的路径规划和交通管制成为了热点研究领域。主干道作为拓扑地图中经常使用并且至关重要的地图元素，如何准确快速地从拓扑地图中识别出主干道便成了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请所提供的一种基于拓扑地图的主干道识别方法、识别装置及存储装置，能够通过关节点较为准确和快速地从拓扑地图中识别出主干道且识别出的每个主干道具有唯一的序号。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种基于拓扑地图的主干道识别方法，包括：从所述拓扑地图中获得关节点集合；判断所述关节点集合中是否存在关节点；若存在，则从所述关节点集合中获得所有节点度为二的所述关节点形成的至少一个所述主干道，且每个所述主干道具有唯一的序号。

其中，所述从所述关节点集合中获得所有节点度为二的所述关节点形成的至少一个所述主干道，包括：将所述关节点集合中的一个关节点作为当前关节点；判断所述当前关节点是否未被分析且其节点度为二；若是，则对所述当前关节点和与所述当前关节点相连的其他关节点进行分析，以获得包含所述当前关节点的所述主干道；判断是否遍历完所述关节点集合；若是，则将所有所述主干道输出，否则将所述关节点集合中的下一个关节点作为所述当前关节点，并返回至判断所述当前关节点是否未被分析且其节点度为二的步骤。

其中，所述对所述当前关节点和与所述当前关节点相连的其他关节点进行分析，以获得包含所述当前关节点的所述主干道，包括：提供初始化的队列集合以及初始化的主干道节点集合；将所述当前关节点加入至所述队列集合中；移除所述队列集合中位于队首的首节点，并在所述主干道节点集合中增加所述首节点；获得与所述首节点相连的相连节点集合，其中，所述相连节点集合包括关节点和非关节点；获得所述相连节点集合中未被分析且节点度为二的所有相连关节点，并将所有所述相连关节点依次加入至所述队列集合的队尾；判断所述队列集合是否为空；若是，则保存当前所述主干道节点集合，并进入判断是否遍历完所述关节点集合的步骤；否则，返回至移除所述队列集合中位于队首的首节点的步骤。

其中，所述获得所述相连节点集合中未被分析且节点度为二的所有相连关节点，并将所有所述相连关节点依次加入至所述队列集合的队尾，包括：将所述相连节点集合中的一个相连节点作为当前相连节点；判断所述当前相连节点是否为未被分析且节点度为二的关节点；若是，则将所述当前相连节点加入至所述队列集合的队尾；判断是否遍历完所述相连节点集合；若是，则进入判断所述队列集合是否为空的步骤；否则，将所述相连节点集合中的下一个相连节点作为所述当前相连节点，并返回至判断所述当前相连节点是否为未被分析且节点度为二的关节点的步骤。

其中，所述将所述关节点集合中的一个关节点作为当前关节点之前，还包括：提供初始化的遍历节点集合；所述判断所述队列集合是否为空之前，还包括：将所述相连节点集合中的所有相连节点和所述当前关节点加入至所述初始化的遍历节点集合中；所述判断所述当前关节点/相连关节点是否未被分析包括：判断所述当前关节点/相连关节点是否位于所述遍历节点集合中。

其中，所述将所述关节点集合中的一个关节点作为当前关节点之前，包括：初始化主干道序号；所述获得包含所述当前关节点的所述主干道之后，还包括：对所述主干道序号进行迭代处理。