[发明专利]一种取料机的平料控制方法

权利要求书

1.一种取料机的平料控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设区域在平料前的第一料堆模型；

根据所述第一料堆模型，将所述预设区域分为若干个子区域；

根据第一料堆模型，提取每个子区域中的山峰点，将各个子区域中的山峰点作为该子区域的平料切入点；

生成对每个子区域执行第一平料操作的控制指令；

获取执行第一平料操作后的子区域的第二料堆模型；

根据第二料堆模型判断当前子区域的第一平料操作是否完成；

当所有子区域均完成第一平料操作后，生成对整个预设区域执行第二平料操作的控制指令；

获取执行第二平料操作后，预设区域的第三料堆模型；

根据第三料堆模型判断第二平料操作是否完成；

其中，所述第一平料操作包括：

将取料机移动至平料切入点，并调节取料机刮板角度为θs，其中，θs为取料机刮板经过所述平料切入点时对应的刮板角度；

将取料机刮板角度下调至预平料角度θ1；

保持取料机刮板角度不变，使取料机刮板从平料切入点开始在子区域内横向平移，直至取料机刮板不再改变当前子区域内料堆形状时停止；

其中，所述预平料角度θ1的获取方法包括：

根据第一料堆模型，提取两个相邻子区域之间的山谷点；

获取所述山谷点上方预设高度的水平面与各个子区域内料堆的交点；

以所述交点与临近皮带点之间连线与水平面间的夹角作为预平料角度θ1；

其中，所述根据第二料堆模型判断当前子区域的第一平料操作是否完成的步骤包括：

根据第二料堆模型，获取当前子区域内料堆最高点与临近皮带点之间连线与水平面之间的夹角θ2；

判断θ2与θ1的差值是否在预设范围内，若是，则判断当前子区域的第一平料操作完成；若不是，则重新执行所述生成对每个子区域执行第一平料操作的控制指令的步骤。

2.根据权利要求1所述的一种取料机的平料控制方法，其特征在于，确定每个子区域对应的平料切入点的步骤包括：

获取所述预设区域的卸料点；

根据所述第一料堆模型，提取以所述卸料点为圆心、第一预设值为半径的圆形区域内最高点P_max(x,y,z)作为平料切入点。

3.根据权利要求1所述的一种取料机的平料控制方法，其特征在于，计算取料机刮板经过所述平料切入点时对应的刮板角度θs采用下列公式：

其中，Pmax.z为平料切入点在z轴方向的坐标值；Pmax.x为平料切入点在x轴方向的坐标值。

4.根据权利要求1所述的一种取料机的平料控制方法，其特征在于，所述第二平料操作包括：

将取料机刮板角度由第一平料操作完成后的角度下调第一预设角度；

保持取料机刮板角度不变，使取料机刮板从第一平料操作的结束点开始，在整个预设区域内横向平移，直至取料机刮板不再改变整个预设区域内料堆形状时停止。

5.根据权利要求1所述的一种取料机的平料控制方法，其特征在于，所述根据第三料堆模型判断第二平料操作是否完成的步骤包括：

根据第三料堆模型，获取料堆最高点与临近皮带点之间连线的第一斜率值；

获取料堆轮廓上的点与所述临近皮带点之间连线的第二斜率值；

根据第一斜率值和第二斜率值计算第一完成参数；

若所述第一完成参数的值在预设完成区间内，则得到第二平料操作已完成的判断结果。

6.根据权利要求5所述的一种取料机的平料控制方法，其特征在于，所述第一完成参数为料堆轮廓上若所有点的第一斜率值与第二斜率值的差值之和e：

其中，k_A-C为料堆最高点与临近皮带点之间连线的第一斜率值；k_Bi-C为料堆轮廓上任一点Bi与临近皮带点之间连线的第二斜率值。