[发明专利]一种自动路径规划方法

权利要求书

1.一种自动路径规划方法，其特征在于包括：

危险区标识，以对不同形状的危险区的边界号进行标识；和/或

危险区判断，以确定当前路径是否和危险区的各条边相交、相交点的个数、边界号和/或边界号标记；和/或

根据危险区编号、相交点个数、危险区边界号和/或边界号标记，设置路径规划点。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于还包括：

直接标识矩形危险区或将非矩形危险区扩充成单个或多个矩形，并将其各点坐标值存入配置文件或数据库中，配置文件或数据库中保存的危险区比实际危险区大；和/或

对相交点为危险区端点的边界号做标记；和/或

根据相交点的个数判断当前路径是否需要进行路径规划，并执行路径规划策略；和/或

通过格雷母线对行车和库区内物料进行定位，并建立三维坐标系；和/或

采用递归算法执行路径规划，对每次生成的新路径都进行一次路径规划；和/或

按比例控制行车大小车的速度，以使执行的路径可以是一条直线；和/或

实时检测判断当前坐标值是否在配置文件或数据库保存的危险区内，和/或在判定在危险区内时，停止行车行驶。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于还包括：

对于相交点为0的路径，所述路径与危险区都不发生干扰，直接执行，无需路径规划；和/或

对于相交点为1的路径，判定其为进入或离开危险区，不予执行，直接报警；和/或

对于相交点为2-4的路径，根据返回的边界号值确定路径规划点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于包括：

把危险区的边界分别标识为0、1、2、3，对于相交点为2到4个的路径，根据返回的边界号值：

对于边界号为01或03有标记的边界号013或12有标记的边界号012，确定路径规划点为01端点；和/或

对于边界号为03或23有标记的边界号023或01有标记的边界号013，确定路径规划点为03端点；和/或

对于边界号为23或03有标记的边界号023或12有标记的边界号123，确定路径规划点为23端点；和/或

对于边界号为12或23有标记的边界号123或01有标记的边界号012，确定路径规划点为12端点；和/或

对于连接取料点和落料点的当前路径为该危险区对角线所在线段的边界号0123，判断取料点或落料点与该危险区最大横坐标、最小横坐标、最大纵坐标、最小纵坐标的大小关系来确定所述取料点或落料点所在直线，并确定路径规划点。

5.一种基于无人化抓斗行车模式的自动路径规划方法，其特征在于包括：

在判定取料点和落料点连成的线段与保存的危险区各边界相交时，记录危险区编号，和/或计算交点个数和相交边界号，和/或在判定交点为危险区端点时对该边界号进行标记，和/或

根据记录的危险区编号、相交点个数和边界号以及边界号标记，设置新路径规划点；和/或

对新路径规划点和当前点坐标得到新路径，继续进行路径规划；和/或

在所有危险区边界都没有相交时，下发目标值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于还包括：

实时判断行车当前坐标是否在危险区内，若是，则立即停止并报警；和/或

在执行完成下发的目标值后，如果该目标值为一开始的落料点，则任务结束，否则返回到根据记录的危险区编号、相交点个数和边界号以及边界号标记，设置新路径规划点；和/或

在新路径下发目标值前，进行路径规划。

7.一种非易失性机器可读存储介质，其特征在于包括一个或多个指令，其中所述一个或多个指令响应于被执行而使得一个或多个处理器执行如权利要求1到6中任一个所述方法的一个或多个步骤。

8.一种计算设备，其特征在于包括一个或多个处理器；与所述一个或多个处理器耦合的一个或多个存储器，所述存储器用于存储一个或多个指令，其中所述一个或多个响应于被执行而使得所述一个或多个处理器执行权利要求1到6中任一个所述方法的一个或多个步骤。