[发明专利]微小目标的位姿获取方法、系统、装置和介质

权利要求书

1.一种微小目标的位姿获取方法，其特征在于，包括：

获取微小目标在任一时刻的运动图像；

处理所述运动图像，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息；

利用所述目标位姿信息获取所述微小目标在下一时刻的运动图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理所述运动图像，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息，包括：

从所述运动图像中提取所述微小目标上标识点的第一特征图像；

利用所述第一特征图像和预先建立的特征图像库，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先建立的特征图像库，包括：

采集微小目标在多种位姿下的多个位姿图像；

对每个所述位姿图像，通过透视变换获取所述微小目标上所述标识点的第二特征图像；

将多个所述第二几何特征组合为特征图像库。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一特征图像和预先建立的特征图像库，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息，包括：

将所述第一特征图像与所述特征图像库进行模板匹配，确定与所述第一特征图像的相似度为最大值的所述第二特征图像；

获取与所述第二特征图像对应的位姿信息，将与所述第二特征图像对应的位姿信息确定为与所述微小目标对应的目标位姿信息。

5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标位姿信息获取所述微小目标在下一时刻的运动图像，包括：

从所述目标位姿信息指示的目标位置处获取所述微小目标在下一时刻的运动图像。

6.一种微小目标的位姿获取系统，其特征在于，所述系统包括：二维转台、图像采集设备、数据处理设备和转台控制设备，

当外力驱动微小目标运动时，放置于所述二维转台上的所述图像采集设备，用于采集所述微小目标在任一时刻的运动图像，将所述运动图像发送给所述数据处理设备；

所述数据处理设备，用于接收并处理所述运动图像，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息，并将所述目标位姿信息发送给所述转台控制设备；

所述转台控制设备，用于接收所述目标位姿信息，利用所述目标位姿信息控制所述二维转台移动至所述目标位姿信息指示的目标位置处，以使所述图像采集设备采集所述微小目标在下一时刻的运动图像，将所述微小目标在下一时刻的运动图像发送给所述数据处理设备。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，

所述图像采集设备，用于采集放置于所述二维转台上的所述微小目标在多种位姿下的多个位姿图像，将多个所述位姿图像发送给所述数据处理设备；

所述数据处理设备，用于接收多个所述位姿图像，对每个所述位姿图像，通过透视变换获取所述微小目标上所述标识点的第二特征图像，将多个所述第二几何特征组合为特征图像库。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述数据处理设备，用于，从所述运动图像中提取所述微小目标上标识点的第一特征图像；

将所述第一特征图像与所述特征图像库进行模板匹配，确定与所述第一特征图像的相似度为最大值的所述第二特征图像；

获取与所述第二特征图像对应的位姿信息，将与所述第二特征图像对应的位姿信息确定为与所述微小目标对应的目标位姿信息。

9.一种微小目标的位姿获取装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为在第一运动场景中，获取微小目标在任一时刻的运动图像；

处理模块，被配置为处理所述运动图像，获取与所述微小目标对应的目标位姿信息；

第二获取模块，被配置为利用所述目标位姿信息获取所述微小目标在下一时刻的运动图像。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的微小目标的位姿获取方法。