[发明专利]自主机器人、无线充电设备、无线充电对接方法及存储介质

权利要求书

1.一种无线充电对接方法，其特征在于，包括：

接收对接引导线输出的对接引导信号；所述对接引导线的输入由无线充电设备提供；

根据所述对接引导信号控制自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的指定线与所述对接引导线的中心引导段重合；

接收所述无线充电设备输出的无线充电信号；

根据所述无线充电信号控制所述自主机器人的位姿，以使所述自主机器人的无线充电接收端位于所述无线充电设备的充电中心区域。

2.如权利要求1所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述指定线包括：

所述自主机器人的中轴线。

3.如权利要求2所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述根据所述对接引导信号控制自主机器人的位姿，包括：

根据所述对接引导信号控制所述自主机器人向第一侧旋转，以使所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上；

控制所述自主机器人直线前进，以使所述自主机器人位于所述指定线上的第二指定点落在所述中心引导段上；所述第二指定点包括所述无线充电接收端的安装位置点；

控制所述自主机器人向第二侧旋转，以使所述第一指定点再次落在所述中心引导段上；所述第二侧与所述第一侧相反。

4.如权利要求3所述的无线充电对接方法，其特征在于，当所述自主机器人设有相对于所述指定线对称的两个边界传感器时，所述第一侧包括：

所述两个边界传感器中，距离所述中心引导段的较近者所在的一侧。

5.如权利要求4所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述第一指定点包括：

所述两个边界传感器中，距离所述中心引导段的较远者所对应的安装位置点。

6.如权利要求4所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述第一指定点包括：

所述两个边界传感器的对称中心点。

7.如权利要求3所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述无线充电接收端的安装位置点位于所述自主机器人的后轮间距中心点。

8.如权利要求4所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述距离所述中心引导段的较近者，通过以下方式识别：

比较所述两个边界传感器当前接收到的对接引导信号的信号强度绝对值；

将其中较大信号强度绝对值对应的边界传感器，作为距离所述中心引导段的较近者。

9.如权利要求5所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述距离所述中心引导段的较远者，通过以下方式识别：

比较所述两个边界传感器当前接收到的对接引导信号的信号强度绝对值；

将其中较小信号强度绝对值对应的边界传感器，作为距离所述中心引导段的较远者。

10.如权利要求5所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上，通过以下方式识别：

当所述两个边界传感器中，距离所述中心引导段的较远者位于对接引导信号方向变化临界点时，确认所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上。

11.如权利要求6所述的无线充电对接方法，其特征在于，所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上，通过以下方式识别：

当所述两个边界传感器当前接收到的对接引导信号的信号强度绝对值相等时，确认所述自主机器人位于所述指定线上的第一指定点落在所述中心引导段上。