[发明专利]基于多传感器的船舶控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于多传感器的船舶控制方法，其特征在于，包括：

确定同一待检测参数对应的多个传感器的初始加权因子；

将各个所述传感器检测到的所述待检测参数的第一值，基于各个所述传感器的初始加权因子进行融合，得到所述待检测参数的第二值；

基于各个所述第一值与所述第二值的差别，以及各个所述初始加权因子，确定总差别；

通过调整所述初始加权因子优化所述总差别，并确定优化后的加权因子；

将各个所述第一值，基于各个所述优化后的加权因子进行融合，得到所述待检测参数的第三值，并基于所述第三值控制所述船舶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定同一待检测参数对应的多个所述传感器对应的初始加权因子的步骤，包括：

如果所述待检测参数为锚设备参数或舵角参数，则基于熵权法确定同一待检测参数对应的多个所述传感器对应的初始加权因子；

如果待检测参数为主机参数，则基于复相关系法确定同一待检测参数对应的多个所述传感器对应的初始加权因子。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述差别为方差；基于各个所述第一值与所述第二值的方差，以及各个所初始加权因子，确定总差别的步骤，包括：

基于如下公式确定总方差σ²：

其中，为第i个传感器检测到的第一值与所述第二值的方差；W_i为第i个传感器对应的初始加权因子，n为所述待检测参数对应的传感器的数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过调整所述初始加权因子优化所述总差别，并确定优化后的加权因子的步骤，包括：

基于如下步骤确定所述总方差的最小值并确定所述总方差的最小值对应的优化后的加权因子：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述待检测参数为锚设备参数；所述基于所述第三值控制所述船舶的步骤，包括：

当判断锚机启动的目的为抛锚操作时：

判断锚机备车是否已经完成；

若所述锚机备车已经完成，则判断所述锚机当前启动次数是否大于等于第一阈值；若所述锚机当前启动次数小于所述第一阈值，则控制所述锚机启动正转；

当所述锚机启动正转后，确定所述锚机是否已经正常启动；若所述锚机已经正常启动，则判断所述船舶的当前位置是否已经到达预定锚位；若所述船舶的当前位置已经到达所述预定锚位，则控制止链器打开；

在止链器打开后，控制所述锚机与铰链器齿轮啮合，开始抛锚；

周期性的确定所述第三值，并基于所述第三值判断当前的抛锚速度是否过快、当前锚是否已经触底锚链松出长度是否已经到达预留锚链长度，并基于判断结果控制抛锚；

当判断锚机启动目的为起锚操作时：

判断所述锚机备车是否已经完成；若判断锚机备车已经完成，则判断所述锚机当前启动次数是否大于所述第一阈值；若所述锚机启动次数大于等于所述第一阈值，则发出所述锚机故障报警信号；

当所述锚机启动反转后，确定所述锚机是否已经正常启动；若所述锚机已经正常启动，则控制所述止链器打开；

在所述止链器打开后，控制所述锚机与铰链器齿轮啮合，开始起锚；

在起锚过程中，周期性的确定所述第三值，并基于所述第三值判断所述锚是否已经到达脱离海底临界点，若所述锚已经到达脱离海底临界点，则判断锚链是否已经完全收回，若所述锚链已经完全收回，则将所述止链器关闭，使锚链锁死，并将所述锚机停车。