[发明专利]一种目标威胁度计算方法

权利要求书

1.一种目标威胁度计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：分别获取各威胁目标连续多个时刻的相对速度，得到各威胁目标对应的相对速度序列其中，n＝1,2,…,N，N为威胁目标的个数，k＝1,2,…,K，K表示时刻，至少为3；

S2：根据各威胁目标对应的相对速度序列获取各威胁目标每两个相邻时刻之间的相对速度差，得到相对速度差序列

S3：判断各威胁目标对应的相对速度差序列中是否存在连续三个时刻的相对速度差均相同，若存在，则将连续三个时刻的相对速度差均相同的威胁目标剔除；

S4：分别判断剩余威胁目标对应的相对速度差序列中是否存在大于预设阈值的相对速度差，若存在，则将该大于预设阈值的相对速度差所在的k时刻对应的相对速度记为异常数据；

S5：获取异常数据之后两个时刻的相对速度和然后将根据相对速度和得到的平滑值取代异常数据得到更新后的相对速度序列

S6：根据更新后的相对速度序列获取各威胁目标在各时刻对应的位置[x_n(k),y_n(k),z_n(k)]^T，其中，T表示转置；

S7：假设舰船位置为[x_p,y_p,z_p]^T，根据各威胁目标前后两个时刻对应的位置计算各威胁目标相对于舰船的速度v_n：

其中，t表示两个时刻之间的采样间隔时间，[x_n(k-1),y_n(k-1),z_n(k-1)]^T为威胁目标在k-1时刻对应的直角坐标系下的位置；

S8：根据速度v_n计算各威胁目标飞至舰船的飞临时间t_n：

S9：将飞临时间t_n按大小进行排序，得到各威胁目标的威胁度，其中，飞临时间t_n越小，威胁度越大。

2.如权利要求1所述的一种目标威胁度计算方法，其特征在于，所述威胁目标为匀速直线飞行的巡航导弹。