[发明专利]车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种车辆周围的障碍物检测方法、装置、设备及存储介质，属于监控技术领域。所述方法包括：车身中未设有检测装置的位置可以设有参考检测点。若探测传感器检测到障碍物，说明车辆周围存在障碍物，在该种情况下，可以确定障碍物在世界坐标系下的位置信息，以及确定与探测传感器位于同一侧的参考检测点对应的检测区域在世界坐标系下的边界信息。如此，可以基于相同的坐标系下障碍物的位置信息和检测区域的边界信息，确定障碍物是否位于检测区域内，从而实现对未设有检测装置的区域的障碍物检测。

技术领域

本申请涉及监控技术领域，特别涉及一种车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备。

背景技术

目前，为了保证车辆行驶安全，可以在车辆上安装雷达传感器，当雷达传感器探测到障碍物且障碍物与雷达传感器之间的距离小于安全距离阈值时，可以进行预警。

然而，雷达传感器在车辆上的安装位置往往是有限制的，譬如车辆左右两侧通常无法安装雷达传感器，如此，雷达传感器无法对车辆左右两侧的障碍物进行检测。在该种情况下，如果车辆左右两侧存在障碍物，且该障碍物与车辆之间的距离过近时，由于驾驶者无法接收到雷达传感器的预警，可能会导致交通事故的发生。

发明内容

本申请提供了一种车辆周围的障碍物检测方法、装置及设备，可以解决相关技术的车辆周围的障碍物检测问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种车辆周围的障碍物检测方法，所述方法包括：

在探测传感器检测到障碍物的情况下，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息；

确定参考检测点对应的检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，所述参考检测点为车身中与所述探测传感器位于同一侧且未设有检测装置的检测点；

基于所述障碍物在所述世界坐标系下的位置信息和所述检测区域在所述世界坐标系下的边界信息，确定所述障碍物与所述检测区域的位置关系。

在本申请一种可能的实现方式中，所述确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：

获取车身位姿参数；

获取所述探测传感器探测的所述障碍物与所述探测传感器之间的距离，得到第一距离；

基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，所述传感器安装参数用于指示所述探测传感器相对于车身参考点的安装位置。

在本申请一种可能的实现方式中，所述获取车身位姿参数，包括：

基于车身定位数据，确定车身偏转角度和所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，所述车身偏转角度是指车身行驶方向相对于所述世界坐标系的纵轴的偏转角度；

将所述车身偏转角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息确定为所述车身位姿参数。

在本申请一种可能的实现方式中，所述传感器安装参数包括第二距离和第一偏移角度，所述第二距离是指所述探测传感器与所述车身参考点之间的距离，所述第一偏移角度是指所述车身参考点与所述探测传感器所在直线的方向与车身坐标系的横轴之间的角度，所述车身坐标系是指在所述车身当前所在位置基于所述车身参考点建立的坐标系；

所述基于所述车身位姿参数、所述第一距离和传感器安装参数，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息，包括：

基于所述第二距离、所述车身偏转角度、所述第一偏移角度、以及所述车身参考点在所述世界坐标系下的位置信息，确定所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息；

基于所述探测传感器在所述世界坐标系下的位置信息、所述第一距离和所述车身偏转角度，确定所述障碍物在世界坐标系下的位置信息。