[发明专利]一种矿石自动运输调度方法及系统

说明书

本发明公开了一种矿石自动运输调度方法及系统，属于工矿铁路运输监控技术领域，包括：记录当前溜井的铲运记录信息，并根据铲运记录信息计算溜井的矿石品位及容量跟踪曲线；对溜井的矿石品位及容量跟踪曲线进行跟踪计算，并在溜井矿石容量超过容限设定值时，生成派车申请；根据派车申请，按照目标矿石品位产量，生成运输作业路径序列；根据运输作业路径序列，在放矿装车区域，进行自动放矿控制与机车驾驶控制联动，以及在卸矿区域，实现洒水联控的车速自适应控制。本发明可以实现矿石铲装运卸运输系统的无人化作业，使无人驾驶的电机车可以安全可靠的承载无人化运输作业任务。

技术领域

本发明涉及工矿铁路运输监控技术领域，特别涉及一种矿石自动运输调度方法及系统。

背景技术

当前，在“机械化换人、自动化减人、智能化无人”的绿色矿山建设大潮中，工矿铁路“轨道运输无人化”正在作为科技强安行动的一个重要环节，强力推进电机车远程遥控、有轨运输智能化调度与控制、无线通信等技术。有关单位相继推出具有远程遥控或全自动无人驾驶功能的有轨运输电机车，辅助各种配套手段，逐步实现了井下运输装备的远程遥控控制。

针对地下金属矿石流生产工艺过程，已有的运输调度模型基本都是针对人工或遥控驾驶系统，依赖于操作人员视觉范围内的信号安全控制，对多装备集群作业的动态安全参数计算也是依赖于人的一般判断行为和操控行为。单机装备遥控化或者智能化只能作为基础技术条件，亟需实现矿石采运系统的多装备集群无人化作业。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺陷，实现矿石运输系统的无人化作业。

为实现以上目的，本发明采用一种矿石自动运输调度方法，包括如下步骤：

记录当前溜井的铲运记录信息，并根据铲运记录信息计算溜井的矿石品位及容量跟踪曲线；

对溜井的矿石品位及容量跟踪曲线进行跟踪计算，并在溜井矿石容量超过容限设定值时，生成派车申请；

根据派车申请，按照目标矿石品位产量，生成运输作业路径序列；

根据运输作业路径序列，在放矿装车区域，进行自动放矿控制与机车驾驶控制联动，以及在卸矿区域，实现洒水联控的车速自适应控制。

进一步地，所述铲运记录信息包括铲运机每趟铲运矿石量C_j＝[C₁,C₂,...,C_n]、铲运矿石品位P_Cj＝[P_C1,P_C2,...,P_Cn]以及铲运目的地采区溜井号L_i＝[L₁,L₂,...,L_m]；

所述生成的矿石品位及容量跟踪曲线其中，j为铲运机编号；t_ij为某一t时间段，i号采区溜井接收到的若干铲运机1-j的铲运量；t_ji为某一t时段，某一j号铲运机铲运到i号采区溜井的次数，该次数用x表示；t_Li为某一t时间段若干机车L₁-L_i来装矿；T_Li为某一趟L_i机车转运的矿石量，P_c为这趟转运的矿石品位的量，P_cj为j号铲运机铲运的矿石的品位含量。

进一步地，所述根据派车申请，按照目标矿石品位产量，生成运输作业路径序列，包括：

根据接收到的派车申请，对待执行的机车进行派车任务分配，授予某一机车作业任务；

该机车根据自身位置起点、装矿点和卸矿点，并结合其它车辆的实时作业路径，生成行车许可的占用预占用进路路径信息和行车限速曲线。