[发明专利]一种夹具可替换式两爪机械手

权利要求书

1.一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：包括夹爪（1）、夹爪驱动装置（2）、托垫板伸缩装置（3）和托垫板贴紧调整装置（4）；夹爪（1）的侧部中间开有夹具替换孔（13），夹具替换孔（13）用来更换相应的替换块以便完成对于不同形状物体的夹取；

驱动装置壳体（29）为夹爪驱动装置（2）的主体结构，丝杠（23）通过联轴器与电机相连接，并通过轴承固定在驱动装置壳体（29）上，丝杠（23）驱动滑块（24）在丝杠轴线方向上水平运动，滑块（24）通过螺钉与力传感器相连接，力传感器与弹簧（22）通过焊接相连，弹簧（22）通过螺钉与齿条（25）相连接，齿条（25）两侧有长条状凸起，用于和齿条滑轨（26）上的槽型导轨相配合从而做直线运动，两个小齿轮（27）分别在齿条（25）的两侧与之啮合从而将齿条（25）的直线运动转化为定轴转动，大齿轮（21）与小齿轮（27）同轴且转速相同；

托垫板伸缩装置（3）中的托垫板（31）通过与托垫平台壳体（41）相应槽位配合安装，使托垫板（31）进行直线运动；

托垫板贴紧调整装置（4）中的托垫平台主动杆（42）与托垫平台从动杆（43）通过相应孔位配合连接，形成曲柄连杆机构；托垫平台从动杆（43）与托垫平台壳体（41）配合连接，在托垫板贴紧调整装置（4）后部的电机驱动下，托垫平台主动杆（42）带动托垫平台壳体（41）沿托垫平台导向柱（44）进行直线运动；大齿轮（21）通过小齿轮（27）将齿条（25）的线位移输出至夹爪（1），大齿轮与夹爪（1）上的齿条啮合，夹爪（1）通过末端开设的矩形条状通孔与夹爪固定块（28）和驱动装置壳体（29）上的长方体凸起形成移动副从而实现夹爪（1）的对向水平运动，夹爪固定块（28）通过螺钉与驱动装置壳体（29）上的长方体凸起而连接。

2.根据权利要求1所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：柔性垫环（11）和刚性垫块（12）是夹爪的可替换配件，且在同一时间夹爪安装二者之一，对于圆柱体被夹取物，将柔性垫环（11）安装至夹具替换孔（13）上；对于长方体被夹取物，将刚性垫块（12）安装至夹具替换孔（13）上。

3.根据权利要求2所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：柔性垫环（11）的材质为橡胶或海绵，其内外两侧均为弧形，并设有贯通孔。

4.根据权利要求2或3所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：刚性垫块（12）的材质为铝或塑料，内侧为平面，外侧为弧形，平面上有为增大摩擦力而设计的窄条形槽，并设有贯通孔。

5.根据权利要求1所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：大齿轮（21）的分度圆直径大于小齿轮（27）的分度圆直径。

6.根据权利要求1所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：滑块（24）上设有力传感器，力传感器与弹簧（22）相连接但不与齿条（25）相接触，弹簧（22）保证被夹取物所受到的夹紧力线性增长，力传感器在检测到夹紧力后通过电路向丝杠驱动电机发出停转信号，从而保证被夹取物不会因为夹紧力过大而损坏。

7.根据权利要求1所述的一种夹具可替换式两爪机械手，其特征在于：托垫板从动杆（32）与托垫板（31）通过相应孔位进行配合连接，托垫板主动杆（33）与托垫板从动杆（32）通过相应孔位进行配合连接，形成曲柄连杆机构，在托垫板伸缩装置（3）内部的电机驱动下，托垫板主动杆（33）进行转动，从而使托垫板（31）完成直线运动。