[发明专利]基于无人机的地质勘探规划方法

权利要求书

1.一种基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

选定勘探区域；

设定比例尺；

在勘探区域边界选取指定数量的点视为边界点，在边界点中选取一点标记为初始点；

以初始点为坐标原点绘制三维坐标系；

按照比例尺计算所有边界点的坐标，在三维坐标系中标出所有边界点并绘制勘探区域，视为规划区域；

划分规划区域为多个子区域；

选取子区域中点为路径点，不重复连接路径点，绘成勘探路径；

在勘探路径上确定重要位点，划定重要位点所在子区域的勘探路径段为重点路径段；

给定飞行高度；

控制无人机勘探系统按照勘探路径对实际勘探区域进行勘探，其中，控制无人机在重点路径段的速度为其他勘探路径勘探速度的一半以下。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，给定飞行高度步骤具体为：

在勘探区域内的地质表面按照给定密度标定勘探点，按照比例尺换算，将所有勘探点标记在三维坐标系上，记作勘探位点；

从勘探路径做竖向投射，标记碰到的勘探位点为高度标记点；

按照比例尺换算飞行高度值为预设值，以高度标记点的横纵坐标为横纵坐标，以高度标记点的纵坐标加上预设值为新的纵坐标，在三维坐标系中标记高度预设点；

调整探测路径的高度竖坐标，保持探测路径经过所有高度预设点。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于：还包括如下步骤，

利用数学方式调整经过预设点的探测路径为平滑曲线。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，还包括如下步骤：

选取所有重点路径段，在高度标记点和对应的勘探位点之间选取折中点；

在折中点高度上做平行于重点路径段设置的复核路径段，将复核路径段和重点路径段两端连接，形成环状的复核轨迹；

控制无人机在勘探完重点路径段之后环绕复核轨迹进行勘探，再继续向前沿勘探路径进行勘探。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，还包括核查路线绘制步骤：

在进行一次无人机勘探之后，根据勘探结果标记至少一个子区域为核查子区域；

在每个核查子区域的勘探位点上方标记至少两个三维坐标均不相同的核查位点；

串联所有核查子区域的所有核查位点，形成核查路径；

控制无人机按照核查路径进行飞行勘探。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于：形成核查路径步骤具体为，

优先连接同一核查子区域内的核查位点；

遍历同一核查子区域内的核查位点后，优先连接相邻核查子区域的核查位点。

7.根据权利要求5所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，形成核查路径步骤还包括：

对核查子区域按照重要程度进行等级划分；

按照核查子区域的等级对其内所有核查位点进行等级划分；

对所有核查位点设置悬停时长；

核查位点的重要性等级与其悬停时长成正比。

8.根据权利要求7所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于，还包括重点勘探步骤：控制无人机在核查位点做悬停时，控制无人机在竖直方向上移动。

9.根据权利要求1所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于：所述无人机上搭载有GPS定位芯片、摄像头、高光谱仪等勘探设备。

10.根据权利要求7所述的基于无人机的地质勘探规划方法，其特征在于：完成重点勘探步骤后，对核查路线绘制步骤和重点勘探步骤进行循环，其中，每次重复减少至少一个核查子区域数量，直至核查子区域数量为一时停止循环，按照比例尺找到对应核查子区域实际位置，进行实地勘探。