[发明专利]一种仓库拣货方法、系统

权利要求书

1.一种仓库拣货方法，适用于仓库拣货系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

垂直三轴机器人移动托盘进入扫码通道系统；

播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统内且位于托盘的正上方处；

播种机器人松开抓取的货物，让待播种货物自由下落至所述托盘里，扫码通道系统内的扫码器，对自由下落的待播种货物进行扫码，并将扫码信息发送给垂直三轴机器人；

垂直三轴机器人根据所述扫码信息，将托盘中的待播种货物投入到料车对应的播种框中。

2.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，所述播种机器人松开抓取的货物，让待播种货物自由下落至所述托盘里后，播种机器人重新从播种箱子中识别抓取下一个货物，即识别抓取货物和扫码、分拣货物并联执行。

3.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，具体包括：

通过货物识别装置对待播种货物进行识别，获取货物的形状、大小、位置、朝向等信息；

根据识别的信息，生成抓取姿态，机械臂到达抓取位置，对所述货物进行抓取。

4.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统内且位于托盘的正上方处，所述货物距离托盘的距离设置在一定范围内，所述距离由待播种货物的厚度决定，厚度越大，所述距离越大，厚度越小，所述距离越小。

5.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，当扫码通道系统内的扫码装置，对自由下落的待播种货物进行扫码失败时，垂直三轴机器人移动托盘沿Z轴方向上下移动一定距离，直到货物被扫码成功。

6.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，所述扫码通道系统内的扫码器，对自由下落的待播种货物进行扫码，具体方式为：

扫码通道系统内的扫码装置，从顶部、底部、左侧、右侧、前方、后方对自由下落的待播种货物进行扫码。

7.如权利要求1所述的仓库拣货方法，其特征在于，垂直三轴机器人根据所述扫码信息，将托盘中的待播种货物投入到对应的播种框中，具体包括：

垂直三轴机器人根据所述扫码信息，查询仓库管理系统，确认待播种货物在对应的播种框中的指定位置；

垂直三轴机器人移动托盘到对应的投放位置，并将货物推入滑道；

待播种货物经由滑道进入播种框中的指定位置。

8.一种仓库拣货系统，其特征在于，所述系统包括：机械臂抓取系统、扫码通道系统、垂直分拣系统，所述扫码通道系统位于机械臂抓取系统和垂直分拣系统之间，所述机械臂抓取系统包括播种机器人、播种箱，所述播种机器人对播种箱中的待播种货物进行识别、抓取，并将抓取的待播种货物移动到扫码通道系统进行扫码，所述垂直分拣系统根据扫码信息，对待播种货物进行投放。

9.如权利要求8所述的仓库拣货系统，其特征在于，所述仓库拣货系统包括一个机械臂抓取系统、多组扫码通道系统和垂直分拣系统，每组扫码通道系统和垂直分拣系统分别设置在机械臂抓取系统的多个方向。

10.如权利要求8所述的仓库拣货系统，其特征在于，所述扫码通道系统包括通道安装架、多个扫码器，所述扫码器分别安装在通道安装架的顶部、底部、左侧、右侧、前方、后方。

11.如权利要求10所述的仓库拣货系统，其特征在于，所述通道安装架底部安装滚轮，用于移动和调整通道安装架位置。

12.如权利要求8所述的仓库拣货系统，其特征在于，所述垂直分拣系统包括垂直三轴机器人、托盘、料车、播种框，所述托盘安装在垂直三轴机器人上，可沿水平X轴、水平Y轴、垂直Z轴运动，所述料车位于托盘和料车之间，所述料车由多个滑道组成，所述滑道从托盘一侧向播种框一侧，往下倾斜一定坡度，每个播种框均对应设置一个滑道。

13.如权利要求12所述的仓库拣货系统，其特征在于，所述托盘为透明材质。