[发明专利]一种机器人弹性伸缩旋转手臂

说明书

本发明公开了一种机器人弹性伸缩旋转手臂，包括旋转驱动组件、手臂安装件、伸缩驱动件、直线导轨、弹性伸缩手臂和对接安装件，所述手臂安装件与所述旋转驱动组件连接，所述伸缩驱动件和直线导轨均装设在所述手臂安装件上，所述弹性伸缩手臂装设在所述直线导轨上并可在所述伸缩驱动件的驱动下直线往复移动，所述对接安装件装设在所述弹性伸缩手臂的前端。本发明的机器人弹性伸缩旋转手臂具有结构紧凑、运行稳定可靠、适用范围广等优点。

技术领域

本发明涉及智能检测领域，尤其涉及一种机器人弹性伸缩旋转手臂。

背景技术

目前各发电厂、变电站内的配电房以及城市轨道交通如地铁等的配电房内，越来越多地使用了自动巡检机器人，在上述工作环境中，除了要求机器人能进行常规的图像识别、红外温度检测、气体环境检测分析外，通常还要求机器人能对配电房内的机电设备进行局部放电检测，局部放电检测需要机器人把搭载的局部放电检测传感器接触到所需检测设备表面，与检测设备表面准确接触且不能影响设备的正常工作；此外，巡检机器人一般都搭载有固定式拾音器，对环境噪音进行采集以对现场设备进行故障分析判断，但目前现有技术中的绝大部分拾音器是全方向采集环境噪音的，无法对环境噪音异常进行初步的方向判断，更无法对噪音异常的设备进行准确的定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构紧凑、运行稳定可靠、适用范围广的机器人弹性伸缩旋转手臂。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种机器人弹性伸缩旋转手臂，包括旋转驱动组件、手臂安装件、伸缩驱动件、直线导轨、弹性伸缩手臂和对接安装件，所述手臂安装件与所述旋转驱动组件连接，所述伸缩驱动件和直线导轨均装设在所述手臂安装件上，所述弹性伸缩手臂装设在所述直线导轨上并可在所述伸缩驱动件的驱动下直线往复移动，所述对接安装件装设在所述弹性伸缩手臂的前端。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述弹性伸缩手臂包括安装板、中空手臂、筒体、导向杆和弹性件，所述安装板装设在所述直线导轨上且与所述伸缩驱动件连接，所述安装板位于所述中空手臂后端，所述中空手臂装设在所述安装板上，所述筒体装设于所述中空手臂前端，所述导向杆设于所述中空手臂内部，所述导向杆前端与所述筒体连接，所述弹性件压设于所述导向杆的凸起部与所述安装板之间，所述对接安装件装设在所述筒体上。

所述弹性伸缩手臂还包括感应结构件，所述导向杆后端穿过所述安装板与所述感应结构件连接，所述感应结构件上设有第一位置感应片。

所述筒体上设有两根以上螺柱，所述螺柱的螺杆位于所述筒体的中空腔体内，所述螺柱上套设有弹簧，所述弹簧压设于所述对接安装件与筒体之间。

所述安装板上设有第二位置感应片，所述直线导轨上由前至后依次设有前限位感应开关、中限位感应开关、后限位感应开关和后端限位块。

所述伸缩驱动件为螺杆电机，所述手臂安装件上还设有可支撑所述螺杆电机的螺杆前端的支撑件，所述支撑件上设有轴承。

所述中空手臂与筒体均为圆筒状，所述手臂安装件上还设有作用于所述中空手臂的拖举导向结构件。

所述旋转驱动组件包括相互配合的旋转中空齿轮和齿轮电机，所述手臂安装件与所述旋转中空齿轮连接。

所述弹性伸缩手臂包括两根导向杆，所述筒体上设有四根均匀分布的螺柱。

所述对接安装件上设有可安装局部放电检测传感器或拾音器的对接结构。

与现有技术相比，本发明的优点在于：