[发明专利]一种喷洒农药用机器人

权利要求书

1.一种喷洒农药用机器人，其特征在于：包括车架和安装在车架上的控制机构、信息采集机构以及农药喷洒机构，所述车架包括上车架和下车架，所述控制机构安装在下车架上，所述农药喷洒机构安装在上车架上；所述信息采集机构包括安装在下车架前、后侧的灰度传感器，以及安装在上车架、下车架前侧的距离传感器，以及安装在上车架前侧的识别摄像头，识别摄像头、距离传感器、灰度传感器、农药喷洒机构均与控制机构信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述信息采集机构还包括固定在上车间前侧的三维滑台，所述三维滑台包括X杆、Y杆和Z杆，Z杆竖向固定在上车架前侧的中部，X杆横向转动连接在Z杆的顶端且连接点位于X杆的中部，Y杆有两个且分别横向转动连接在X杆的两端，Y杆与X杆相互垂直，Y杆和X杆上均分布有距离传感器。

3.根据权利要求2所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述识别摄像头安装在X杆的中部顶面。

4.根据权利要求3所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述下车架的底部安装有前、后两组车轮，所述灰度传感器居中设置在每组车轮之间的下车架下方，灰度传感器与下车架之间连接有连接杆。

5.根据权利要求4所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：每个所述Y杆上均螺栓连接有扇形板，每个扇形板上均设有扇形通槽，每个扇形通槽的两端均螺栓连接有距离传感器。

6.根据权利要求5所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述农药喷洒机构包括药箱，药箱内设有至少两个药液泵，每个药液泵均连接有一个喷头，所述药箱螺栓连接在三维滑台后侧的上车架上。

7.根据权利要求6所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述识别摄像头左、右两侧的X杆上均螺栓连接有舵机，舵机的输出轴朝向药箱设置，舵机的输出轴连接有L型的摆臂，所述喷头螺栓连接在摆臂上，舵机外侧设有安装架，安装架顶端连接有距离传感器。

8.根据权利要求7所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述药箱的侧壁上嵌设有透明的观察条，观察条外侧的药箱侧壁上设有刻度尺。

9.根据权利要求8所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述上车架的外缘设有向下倾斜的护板。

10.根据权利要求9所述的一种喷洒农药用机器人，其特征在于：所述控制机构包括树莓派开发板与Arduino单片机。