[发明专利]跟车控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种跟车控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻的车辆行驶参数及前方道路信息；

根据所述前方道路信息确定跟车类型，并确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数；

根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶；

所述车辆行驶参数至少包括自车速度和横摆角速度；

相应的，所述根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定车辆行驶轨迹，并控制车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶，包括：

当所述跟车类型为前车跟随时，将相对角度确定为期望角度，将横向重叠量确定为期望距离；

当所述跟车类型为邻车跟随时，根据左侧最短横向距离和右侧最短横向距离确定所述期望距离，根据所述期望距离和最短纵向距离确定所述期望角度；

根据所述自车速度和所述横摆角速度确定所述车辆的当前位置曲率和曲率变化率；

将所述当前位置曲率、所述曲率变化率、所述期望角度和所述期望距离代入车道线方程，以确定所述车辆的车辆行驶轨迹并控制所述车辆依据所述车辆行驶轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前方道路信息确定跟车类型，包括：

分析所述前方道路信息，并根据所述前方道路信息判断前方是否存在跟随行驶车辆；

当前方存在跟随行驶车辆时，根据所述跟随行驶车辆的行驶状态确定所述跟车类型，其中，所述跟车类型包括邻车跟随和前车跟随；

当前方不存在跟随行驶车辆时，确定所述跟车类型为邻车跟随。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前方存在跟随行驶车辆时，根据所述跟随行驶车辆的行驶状态确定所述跟车类型，包括：

获取所述跟随行驶车辆当前时刻前预设数量个采样点的行车轨迹斜率变化率；

根据各所述行车轨迹斜率变化率确定所述跟随行驶车辆的行驶状态；

若所述行驶状态不是换道行驶状态，则确定所述跟车类型为前车跟随；

否则，判断所述跟随行驶车辆前方是否存在行驶车辆，并根据判断结果确定所述跟车类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定所述跟车类型，包括：

若所述判断结果为存在，则将所述跟随行驶车辆前方的行驶车辆作为新的跟随行驶车辆，并确定所述跟车类型为前车跟随；

若所述判断结果为不存在，则确定所述跟车类型为邻车跟随。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述跟车类型下当前时刻的跟车参数，包括：

当所述跟车类型为前车跟随时，确定的所述跟车参数至少包括：所述跟随行驶车辆与车辆的所述相对角度和所述横向重叠量；

当所述跟车类型为邻车跟随时，确定的所述跟车参数至少包括：车辆与左侧相邻车道车辆的所述左侧最短横向距离，车辆与右侧相邻车道车辆的所述右侧最短横向距离，以及车辆与相邻车道车辆的所述最短纵向距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述横向重叠量大于预设阈值且持续时长超过预设时间时，停止根据所述车辆行驶参数与所述跟车参数确定所述车辆行驶轨迹，并退出车辆横向控制；

其中，所述预设阈值为车道线消失前所述车辆检测到的车道宽度的一半。