[发明专利]一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种前方目标车辆的确定方法，其特征在于，包括：

获取摄像头及雷达分别在当前采样周期下采集的行车环境图像以及行车雷达数据；

根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆；

根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆；

其中，所述根据所述候选前方目标车辆结合所述行车雷达数据，确定本车对应的实际前方目标车辆，包括：

以所述候选前方目标车辆为中心构建以设定值为区域半径的圆形区域，将所述圆形区域记为匹配感兴趣区域；

根据所述行车雷达数据，确定所述匹配感兴趣区域包含的目标对象，并获取各所述目标对象的雷达数据信息；

基于各所述目标对象及所述候选前方目标车辆的雷达数据信息，确定本车对应的实际前方目标车辆；

其中，所述基于各所述目标对象及所述候选前方目标车辆的雷达数据信息，确定本车对应的实际前方目标车辆，包括：

根据各所述雷达数据信息中位置信息，确定各所述目标对象到所述候选前方目标车辆的当前距离、以及各所述目标对象与所述候选前方目标车辆的纵向相对速度；

判断是否存在当前距离小于设定距离阈值的第一目标对象，若存在，则将所述第一目标对象加入待筛选目标集合；若否，则将所述候选前方目标车辆确定为本车对应的实际前方目标车辆；

判断所述待筛选目标集合中是否存在纵向相对速度小于设定相对速度阈值的第二目标对象，若存在，则将所述第二目标对象加入候选对象集合，并从所述候选对象集合中选定实际前方目标车辆；若否，则将所述候选前方目标车辆确定为本车对应的实际前方目标车辆；

其中，所述设定距离阈值为所述候选前方目标车辆的雷达纵向距离和设定距离膨胀系数的比值与所述区域半径之和。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行车环境图像中包括：当前行驶车道及左右相邻两行驶车道中的行车环境信息；

所述根据所述行车环境图像，确定本车关联的候选前方目标车辆，包括：

将所述行车环境图像中所述当前行驶车道下与本车纵向距离最小的车辆记为原始前方目标车辆；

根据本车与所述原始前方车辆的第一纵向距离，以及与左右相邻两车道的宽度值，形成主目标感兴趣区域；

根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车数据信息，所述行车数据信息至少包括判断车辆是否切入当前行驶车道的标志位以及车辆的位置坐标；

根据各所述行车数据信息，从所述主目标感兴趣区域内确定满足第一筛选条件的候选前方目标车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述行车数据信息，从所述主目标感兴趣区域内确定满足第一筛选条件的候选前方目标车辆，包括：

确定所述主目标感兴趣区域内各车辆与本车的第二纵向距离；

判断是否存在第二纵向距离小于所述第一纵向距离的第一目标车辆，若存在，则将所述第一目标车辆加入待筛选车辆集合；若否，则将所述原始前方目标车辆记为候选前方目标车辆；

判断所述待筛选车辆集合中是否存在标志位标识车辆将切入当前行驶车道的第二目标车辆，若存在，则将所述第二目标车辆加入候选车辆集合，并从所述候选车辆集合中选定候选前方目标车辆；若否，则将所述原始前方目标车辆记为候选前方目标车辆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述候选车辆集合中选定候选前方目标车辆，包括：

将所述候选车辆集合中具备最小第二纵向距离的第二目标车辆确定为候选前方目标车辆。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车数据信息，包括：

根据所述行车环境图像，确定所述主目标感兴趣区域内各车辆的行车位置信息，以及各车辆所对应左右提示灯的状态信息；

针对所述主目标感兴趣区域内的每个车辆，如果所述车辆的状态信息为左提示灯或右提示灯亮，则确定所述车辆的标志位标识车辆将切入当前行驶车道；否则，确定所述车辆的标志位标识车辆不切入当前行驶车道；

将所述行车位置信息及标志位作为所述主目标感兴趣区域内相应车辆的行车数据信息。