[发明专利]一种低速电动车自动循迹控制系统

权利要求书

1.一种低速电动车自动循迹控制系统，其特征在于，所述低速电动车自动循迹控制系统包括视觉识别模块，差分GPS模块，协调控制模块，自动驾驶控制模块；视觉识别模块，用以识别电动车行驶车道内的车道线及前方预设范围的障碍物；差分GPS模块，用以获取电动车位置坐标，生成规划路径；协调控制模块，用以协调视觉识别模块和差分GPS模块；自动驾驶控制模块,与所述协调控制模块连接，接收协调控制信号，用于循迹行驶和遇到障碍物时制动；在多条路径路段设置解耦点，电动车进入多路径路段时，协调控制模块检测到解耦点，解除差分GPS模块与视觉识别模块的耦合，自动循迹方式变为依据差分GPS循迹。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉识别模块包括：

摄像头，设置在电动车前部，用于拍摄电动车所处车道内两车道线图像及前方预设范围的障碍物图像；

图像处理单元与所述摄像头连接，用于处理所拍摄车道线及障碍物图像，获取电动车所在车道内相对位置，以及障碍物信息。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述障碍物包括高度大于底盘最小高度或宽度大于通行安全宽度的行人、木块、石块，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置和几何形状。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述差分GPS模块包括：

两个差分GPS接收器，设置在电动车顶部纵向排列且相距不少于一米，用以获取电动车行驶中实时位置坐标和车身姿态；

计算中心与差分GPS接收器连接，接收电动车行驶信息，用以在程序中生成规划路径信息；

所述规划路径信息包括规划路径坐标，以及在多条路径路段设置解耦点。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述协调控制模块与图像处理单元和计算中心连接，用以接收所述图像处理单元输出的电动车相对车道位置信息和障碍物信息以及计算中心生成的规划路径信息，运用协调控制算法，协调视觉识别模块和差分GPS模块，输出协调控制信号。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述协调控制算法包含三条判断依据，分别为是否检测到障碍物、是否检测到解耦点、规划路径与车道中心线距离是否≤d；经协调控制算法输出以下三种协调控制信号：制动、依据差分GPS循迹、依据差分GPS循迹且视觉模块辅助。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自动驾驶控制模块包括：

驱动器：控制电动车启动和驱动；

转向器：控制电动车转向；

制动器：控制电动车前方预设范围出现所述障碍物时制动；

所述自动驾驶控制模块与所述协调控制模块连接，接收协调控制信号，控制电动车制动和依据规划路径信息行驶，同时在规定差值范围内选择依据车道位置信息，进一步修正电动车在车道中心行驶。